| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动舵机伺服系统组成结构 | 第10-15页 |
| 1.3 电动舵机伺服系统国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 电动舵机伺服系统运动特性建模 | 第22-43页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 电动舵机伺服系统的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3 行星滚柱丝杠副数学模型 | 第23-34页 |
| 2.3.1 由接触变形引起的弹性变形 | 第24-30页 |
| 2.3.2 啮合运动的轴向位移 | 第30-34页 |
| 2.4 电动舵机伺服系统机构运动数学模型 | 第34-38页 |
| 2.5 电动舵机伺服系统多体运动仿真 | 第38-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 电动舵机伺服系统各环节动力学仿真 | 第43-66页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 有限元方法及 Abaqus 软件介绍 | 第43-46页 |
| 3.2.1 有限元方法简介 | 第43-45页 |
| 3.2.2 有限元软件 Abaqus 介绍 | 第45-46页 |
| 3.3 电动舵机伺服系统有限元模型 | 第46-53页 |
| 3.3.1 键连接模型 | 第46-48页 |
| 3.3.2 行星滚柱丝杠模型 | 第48-49页 |
| 3.3.3 导向机构模型 | 第49-51页 |
| 3.3.4 支耳结构模型 | 第51-53页 |
| 3.4 电动舵机伺服系统各环节动力学仿真 | 第53-64页 |
| 3.4.1 键连接结构动力学仿真 | 第54-56页 |
| 3.4.2 行星滚柱丝杠动力学仿真 | 第56-60页 |
| 3.4.3 导向机构动力学仿真 | 第60-62页 |
| 3.4.4 支耳连接结构动力学仿真 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 电动舵机伺服系统动力学响应研究 | 第66-79页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 键连接形式对舵机伺服系统动力学响应的影响 | 第66-68页 |
| 4.2.1 施加实际载荷 | 第66页 |
| 4.2.2 施加反转载荷 | 第66-68页 |
| 4.3 行星滚柱丝杠预紧力对舵机伺服系统动力学响应的影响 | 第68-72页 |
| 4.4 导向机构间隙对舵机伺服系统动力学响应的影响 | 第72-74页 |
| 4.5 支耳连接形式对舵机伺服系统动力学响应的影响 | 第74-77页 |
| 4.5.1 施加实际载荷 | 第75-76页 |
| 4.5.2 施加反转载荷 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 电动舵机伺服系统动态仿真 | 第79-95页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 电动舵机伺服系统各环节动力学建模 | 第79-82页 |
| 5.2.1 键连接结构动力学模型 | 第79-80页 |
| 5.2.2 行星滚柱丝杠动力学模型 | 第80-81页 |
| 5.2.3 导向机构动力学模型 | 第81-82页 |
| 5.2.4 支耳结构动力学模型 | 第82页 |
| 5.3 电动舵机伺服系统动力学模型 | 第82-86页 |
| 5.3.1 电动舵机伺服系统动力学方程 | 第82-84页 |
| 5.3.2 电动舵机伺服系统自适应系统建立 | 第84-86页 |
| 5.4 电动舵机伺服系统自适应系统仿真 | 第86-91页 |
| 5.5 电动舵机伺服系统系统仿真 | 第91-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-95页 |
| 结论与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
