| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 CPG网络的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自生长网络研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 CPG自生长网络的评价模型研究 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 评价目标的提出 | 第16页 |
| 2.3 行走方式与速度关系研究 | 第16-19页 |
| 2.4 各腿协调关系研究 | 第19-21页 |
| 2.5 评价模型建立 | 第21-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 CPG网络的生长修正方法研究 | 第25-46页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 网络的自生长过程及参数特性分析 | 第25-28页 |
| 3.3 基于评价模型的网络连接搜索算法研究 | 第28-29页 |
| 3.4 CPG网络的预估评价修正方法研究 | 第29-37页 |
| 3.4.1 多输入碰撞惩罚机制 | 第30-31页 |
| 3.4.2 路径修复机制 | 第31-34页 |
| 3.4.3 自适应调整参数 | 第34-37页 |
| 3.5 环境信息反馈修正方法研究 | 第37-39页 |
| 3.6 基于卡尔曼滤波的组合优化修正方法研究 | 第39-45页 |
| 3.6.1 卡尔曼滤波概述 | 第40页 |
| 3.6.2 基于卡尔曼滤波的自生长网络优化算法建立 | 第40-42页 |
| 3.6.3 基于卡尔曼滤波的自生长网络修正流程 | 第42-43页 |
| 3.6.4 算法仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自生长网络的运动控制及其仿真实验 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 四足机器人仿真系统 | 第46-48页 |
| 4.2.1 机器人虚拟样机 | 第46-47页 |
| 4.2.2 足端轨迹与关节轨迹规划 | 第47-48页 |
| 4.2.3 运动控制系统 | 第48页 |
| 4.3 仿真实验与结果分析 | 第48-58页 |
| 4.3.1 平地变速仿真行走实验 | 第49-52页 |
| 4.3.2 坡面恒速仿真行走实验 | 第52-54页 |
| 4.3.3 机器人实物平台验证实验 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |