| 摘要 | 第4-6页 |
| 英文摘要 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 多轴同步控制技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 一致性问题研究现状及其应用 | 第13-16页 |
| 1.2.3 滑模变结构控制在多轴鲁棒协同控制中的应用 | 第16-18页 |
| 1.2.4 多轴协同控制中有待进一步研究的问题 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 带虚拟领航者的多轴群集同步控制 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 代数图论及矩阵理论预备知识 | 第21-23页 |
| 2.3 直流电动机数学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 带虚拟领航者的多轴群集同步控制算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 问题及算法描述 | 第25-28页 |
| 2.4.2 理论分析 | 第28-29页 |
| 2.5 仿真验证及结果分析 | 第29-34页 |
| 2.5.1 多轴群集同步控制与传统虚拟总轴控制对比实验一 （ 无扰动 ） | 第30-32页 |
| 2.5.2 多轴群集同步控制与传统虚拟总轴控制对比实验二 （ 有扰动 ） | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 带未知复合干扰的多电机系统分布式鲁棒协同控制 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 带未知复合干扰的多电机系统分布式鲁棒协同控制算法 | 第36-42页 |
| 3.2.1 问题及基础算法描述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 滑模变结构扰动观测器设计与分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 改进型分布式鲁棒协同控制算法及理论分析 | 第39-42页 |
| 3.3 仿真验证及结果分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 带扰动观测器的分布式协同控制 | 第42-44页 |
| 3.3.2 不带扰动观测器的分布式协同控制 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 带有切换结构的多电机系统实时同步控制 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多电机系统实时同步控制算法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2.2 实时同步控制算法理论分析及主要结论 | 第48-52页 |
| 4.3 仿真验证及结果分析 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多电机系统协同一致容错控制 | 第57-72页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 多电机系统协同一致容错控制算法 | 第58-63页 |
| 5.2.1 问题及基本算法描述 | 第58-60页 |
| 5.2.2 状态观测及故障重构算法的设计与分析 | 第60-61页 |
| 5.2.3 容错控制算法及理论分析 | 第61-63页 |
| 5.3 仿真验证及结果分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 故障重构和速度估计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 各电机速度和位置运动轨迹 | 第66-67页 |
| 5.4 半实物仿真实验及结果分析 | 第67-71页 |
| 5.4.1 半实物仿真平台介绍 | 第67-68页 |
| 5.4.2 实验过程及结果分析 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-85页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
