基于FPGA车辆防碰避障技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关领域的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 几种不同防撞技术的比较 | 第11-13页 |
| 1.3.1 超声波防撞雷达 | 第11页 |
| 1.3.2 红外防撞雷达 | 第11-12页 |
| 1.3.3 毫米波雷达测距 | 第12页 |
| 1.3.4 基于摄像头车辆防撞预警系统 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第13页 |
| 1.5 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 车辆安全距离模型建立 | 第15-22页 |
| 2.1 车辆安全距离建模目的 | 第15页 |
| 2.2 车辆制动过程行驶距离建模分析 | 第15-18页 |
| 2.3 模型参数的确定 | 第18-19页 |
| 2.3.1 制动初速度 | 第18页 |
| 2.3.2 各段时间的确定 | 第18-19页 |
| 2.3.3 最大制动减速度值的确定 | 第19页 |
| 2.4 仿真结果 | 第19-22页 |
| 2.4.1 前车静止状态 | 第19-20页 |
| 2.4.2 前车匀速运动或加速运动 | 第20-21页 |
| 2.4.3 前车减速运动 | 第21-22页 |
| 第3章 目标车辆的检测 | 第22-39页 |
| 3.1 毫米波雷达目标检测 | 第22-24页 |
| 3.1.1 同车道车辆目标初选 | 第22-23页 |
| 3.1.2 目标体的初次确定 | 第23-24页 |
| 3.2 摄像头图像处理算法 | 第24-31页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第25页 |
| 3.2.2 中值滤波处理 | 第25-26页 |
| 3.2.3 图像边缘检测的Sobel算法 | 第26-29页 |
| 3.2.4 图像二值化 | 第29-31页 |
| 3.3 基于图像处理的目标车辆检测 | 第31-37页 |
| 3.3.1 常用车辆检测方法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 感兴趣区域的选取 | 第32-33页 |
| 3.3.3 前方目标车辆检测 | 第33-37页 |
| 3.4 信息融合 | 第37-39页 |
| 第4章 系统总体设计 | 第39-71页 |
| 4.1 系统总体设计方案 | 第39页 |
| 4.2 系统硬件设计方案 | 第39-55页 |
| 4.2.1 雷达处理模块的设计 | 第41-43页 |
| 4.2.2 摄像头处理模块的设计 | 第43-47页 |
| 4.2.3 SDRAM控制器的设计 | 第47-52页 |
| 4.2.4 VGA显示模块设计 | 第52-54页 |
| 4.2.5 预警单元模块的设计 | 第54-55页 |
| 4.3 系统算法模块设计 | 第55-70页 |
| 4.3.1 雷达距离采集 | 第55页 |
| 4.3.2 图像采集模块 | 第55-61页 |
| 4.3.3 图像预处理模块 | 第61-67页 |
| 4.3.4 图像特征分析 | 第67-70页 |
| 4.4 决策算法设计 | 第70-71页 |
| 第5章 系统实现与测试 | 第71-75页 |
| 5.1 毫米波雷达有效目标判断 | 第71-72页 |
| 5.2 车辆检测测试 | 第72页 |
| 5.3 预警测试 | 第72-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-94页 |
