| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 机器人研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| 1.3 轨迹规划方法的研究现状 | 第9页 |
| 1.4 本文研究目标及研究内容 | 第9-10页 |
| 1.5 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 轿车天窗装配误差检测平台机械手运动学分析 | 第11-24页 |
| 2.1 轿车天窗装配误差检测平台概述 | 第11-15页 |
| 2.2 ES165D型机械手连杆参数及坐标系定义 | 第15-20页 |
| 2.2.1 ES165D型机械手的结构和参数 | 第15-16页 |
| 2.2.2 建立机械手运动学方程 | 第16-20页 |
| 2.3 轿车天窗装配误差检测平台机械手逆运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 轿车天窗装配误差检测平台机械手轨迹规划 | 第24-43页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第24-25页 |
| 3.2 机械手关节空间轨迹规划方法 | 第25-32页 |
| 3.2.1 机械手三维几何模型的建立 | 第25-29页 |
| 3.2.2 机械手关节空间轨迹规划 | 第29-32页 |
| 3.3 基于五次B样条的机械手运动轨迹规划 | 第32-39页 |
| 3.3.1 五次B样条曲线规划方法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 五次B样条的机械手轨迹规划 | 第36-39页 |
| 3.4 轿车天窗装配误差检测平台机械手运动轨迹规划 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于遗传算法的时间最优算法 | 第43-52页 |
| 4.1 关于机械手最优时间轨迹规划的概述 | 第43-44页 |
| 4.2 遗传算法的基本原理 | 第44-47页 |
| 4.2.1 遗传算法的实现步骤 | 第44-46页 |
| 4.2.2 改进遗传算法的运算流程 | 第46-47页 |
| 4.3 基于五次B样条的机器时间最优运动轨迹规划 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 研究总结 | 第52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第58页 |