四旋翼无人机防冲突系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 课题研究目的 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼无人机非线性模型 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 飞行原理介绍 | 第14-15页 |
| 2.3 非线性建模 | 第15-19页 |
| 2.3.1 模型建立条件 | 第15-16页 |
| 2.3.2 转化矩阵构建 | 第16页 |
| 2.3.3 作用力及力矩计算 | 第16-18页 |
| 2.3.4 非线性模型 | 第18-19页 |
| 2.4 PID算法的飞控模型 | 第19-29页 |
| 2.4.1 模型分析 | 第19页 |
| 2.4.2 模型建立 | 第19-24页 |
| 2.4.3 仿真验证 | 第24-29页 |
| 第三章 无人机防冲突算法研究 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 无人机冲突的检测算法研究 | 第30-33页 |
| 3.2.1 无人机冲突位置的计算 | 第30-31页 |
| 3.2.2 无人机冲突距离的计算 | 第31页 |
| 3.2.3 无人机冲突概率的计算 | 第31-32页 |
| 3.2.4 仿真测试 | 第32-33页 |
| 3.3 无人机冲突的避让算法研究 | 第33-38页 |
| 3.3.1 高度调整避让方案 | 第33-34页 |
| 3.3.2 航向调整避让方案 | 第34-35页 |
| 3.3.3 速度调整避让方案 | 第35页 |
| 3.3.4 最优避让方案 | 第35-38页 |
| 第四章 四旋翼无人机防冲突系统的平台搭建 | 第38-66页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 平台整体框架 | 第38-40页 |
| 4.2.1 平台结构 | 第38-39页 |
| 4.2.2 平台功能 | 第39页 |
| 4.2.3 平台设计原则 | 第39-40页 |
| 4.3 飞控系统设计 | 第40-50页 |
| 4.3.1 工作原理 | 第40-41页 |
| 4.3.2 飞行系统硬件设计 | 第41-44页 |
| 4.3.3 飞控系统软件设计 | 第44-50页 |
| 4.4 ADS-B系统的设计 | 第50-56页 |
| 4.4.1 工作原理 | 第50页 |
| 4.4.2 发射机硬件设计 | 第50-52页 |
| 4.4.3 接收机硬件设计 | 第52-53页 |
| 4.4.4 接收机软件设计 | 第53-56页 |
| 4.5 GPRS无线系统设计 | 第56-59页 |
| 4.5.1 工作原理 | 第56-57页 |
| 4.5.2 硬件设计 | 第57-58页 |
| 4.5.3 软件设计 | 第58-59页 |
| 4.6 北斗II代导航定位系统设计 | 第59-62页 |
| 4.6.1 工作原理 | 第59-60页 |
| 4.6.2 硬件设计 | 第60-61页 |
| 4.6.3 软件设计 | 第61-62页 |
| 4.7 地面站设计 | 第62-66页 |
| 4.7.1 工作原理 | 第62页 |
| 4.7.2 硬件设计 | 第62-63页 |
| 4.7.3 软件设计 | 第63-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
