三轴转台控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外转台的研究现状及分析 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第11-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 三轴转台模型的建立 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 三轴转台原理及电机模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 三轴转台系统控制原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 无刷电机建模 | 第16-17页 |
| 2.2.3 电机系统的简化形式 | 第17-18页 |
| 2.3 三个框架的动力学建模 | 第18-31页 |
| 2.3.1 内框架的动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.2 中框架的动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.3.3 外框架的动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.4 三个框架的状态方程综合 | 第27-31页 |
| 2.4 三个框架的动力学模型仿真 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 框架参数的辨识与系统的解耦 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 框架参数的确定 | 第35-40页 |
| 3.2.1 主对角线参数辨识 | 第36-38页 |
| 3.2.2 非对角线参数辨识 | 第38-40页 |
| 3.3 三轴转台的解耦 | 第40-49页 |
| 3.3.1 非线性反馈解耦 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于李导数的解耦 | 第42-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 三轴转台时变滑模变结构控制 | 第51-64页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 转台系统的干扰因素 | 第51-53页 |
| 4.3 滑模变结构控制基本概念 | 第53页 |
| 4.4 滑模变结构控制原理 | 第53-55页 |
| 4.4.1 等效控制 | 第54页 |
| 4.4.2 切换控制 | 第54-55页 |
| 4.5 时变滑模控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.5.1 三轴转台系统时变滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.5.2 控制律收敛性证明 | 第56-58页 |
| 4.6 仿真结果及分析 | 第58-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 时变滑模变结构控制的优化 | 第64-72页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 迭代学习控制基本描述 | 第64-65页 |
| 5.3 基于迭代学习的滑模控制系统设计 | 第65-67页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第67-68页 |
| 5.5 神经网络优化的迭代算法 | 第68-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
