| BIOGRAPHICAL SKETCH | 第7-8页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第8-9页 |
| ABBREVIATIONS AND ACRONMYS | 第9-15页 |
| ABSTRACT | 第15页 |
| 1 INTRODUCTION | 第16-19页 |
| 2 OBJECTIVES | 第19-20页 |
| 3 LITERATURE REVIEW AND RELATED WORKS | 第20-34页 |
| 3.1 DARK NAVIGATION TECHNOLOGY OVERVIEW | 第20-21页 |
| 3.2 LIDAR DEVELOPMENT | 第21-22页 |
| 3.3 LIDAR INTENSITY IMAGING | 第22-23页 |
| 3.4 2D KEY POINT MATCHING | 第23-25页 |
| 3.5 LIDAR-BASED IMPLEMENTATION | 第25-26页 |
| 3.6 TYPES OF LIDAR | 第26-29页 |
| 3.6.1 AIRBORNE | 第26-28页 |
| 3.6.1.1 TOPOGRAPHIC LIDAR | 第26-27页 |
| 3.6.1.2 BATHYMETRIC LIDAR | 第27-28页 |
| 3.6.2 TERRESTRIAL LIDAR | 第28-29页 |
| 3.6.2.1 MOBILE | 第28-29页 |
| 3.6.2.2 STATIC | 第29页 |
| 3.7 RELATED WORKS | 第29-34页 |
| 3.7.1 RELATED WORK CONCLUSION | 第32-34页 |
| 4 DESIGN | 第34-46页 |
| 4.1 APPROACH | 第34页 |
| 4.2 2-D LIDAR | 第34-36页 |
| 4.3 OBSTACLE DETECTION ALGORITHM | 第36-41页 |
| 4.3.1 MEDIAN FILTERING | 第37页 |
| 4.3.2 PREPROCESSING OF LASER-POINT CLOUD DATA | 第37-39页 |
| 4.3.3 OBSTACLE CLUSTERING | 第39-41页 |
| 4.4 OBSTACLE AVOIDANCE ALGORITHM | 第41-43页 |
| 4.5 USING REMOTE CONTROL SYSTEM | 第43-46页 |
| 5 EXPERIMENTS | 第46-54页 |
| 5.1 STATIC OBSTACLES | 第47-50页 |
| 5.1.1 RECTANGULAR SHAPE BOX | 第47-49页 |
| 5.1.2 CIRCULAR SHAPE BOX | 第49-50页 |
| 5.1.3 WALL | 第50页 |
| 5.2 MOBILE OBSTACLE | 第50-51页 |
| 5.3 SOME SPECIAL CASES | 第51-54页 |
| 5.3.1 STAIRS | 第51-52页 |
| 5.3.2 SLOPES | 第52-54页 |
| 6 CONCLUSION AND RECOMMENDATION | 第54-56页 |
| 6.1 CONCLUSION | 第54-55页 |
| 6.2 RECOMMENDATION | 第55-56页 |
| 7 REFERENCES | 第56-60页 |
| 8 APPENDICES | 第60-74页 |
| 附件 | 第74页 |
