基于指数积的六关节串联机器人标定算法和实验研究

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5-6页
第一章 绪论	第9-16页
1.1 课题来源	第9页
1.2 研究背景	第9-10页
1.3 国内外研究现状	第10-14页
1.4 本文主要研究内容	第14-16页
第二章 基于指数积的六关节串联机器人运动学模型	第16-24页
2.1 旋量理论数学基础	第16-18页
2.2 基于全局POE的机器人正向运动学模型	第18-21页
2.3 基于局部POE的机器人正向运动学模型	第21-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第三章 基于指数积的误差模型	第24-32页
3.1 基于全局POE的误差模型建立方法	第24-28页
3.2 基于局部POE的误差模型建立方法	第28-31页
3.3 本章小结	第31-32页
第四章 基于指数积的参数辨识与仿真	第32-51页
4.1 基于全局POE的运动学参数辨识方法	第32-39页
4.2 基于局部POE的运动学参数辨识方法	第39-50页
4.3 本章小结	第50-51页
第五章 六关节串联机器人的运动学标定实验	第51-63页
5.1 数据采集	第51-54页
5.2 标定实验	第54-58页
5.3 采用距离测量的仿真	第58-62页
5.4 本章小结	第62-63页
第六章 总结与展望	第63-65页
6.1 全文总结	第63-64页
6.2 未来展望	第64-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-70页
附录I	第70页