| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 惯性技术的发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 SINS误差模型 | 第18页 |
| 1.2.3 可观测性分析方法 | 第18-20页 |
| 1.2.4 SINS初始对准技术发展现状 | 第20-22页 |
| 1.2.5 非线性滤波技术的发展现状 | 第22-24页 |
| 1.3 姿态确定方法 | 第24-26页 |
| 1.3.1 确定性方法 | 第24-25页 |
| 1.3.2 状态空间估计方法 | 第25-26页 |
| 1.4 两类主要导航系统发展现状 | 第26-28页 |
| 1.4.1 卫星导航系统 | 第26-27页 |
| 1.4.2 天文导航系统 | 第27-28页 |
| 1.5 论文的主要研究内容及章节安排 | 第28-30页 |
| 第2章 SINS误差模型及非线性高斯滤波解析化分析 | 第30-59页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 SINS误差模型 | 第30-35页 |
| 2.2.1 SINS工作原理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 SINS误差方程 | 第32-34页 |
| 2.2.3 惯性器件误差模型 | 第34-35页 |
| 2.3 非线性高斯滤波 | 第35-40页 |
| 2.3.1 Bayes估计 | 第35-36页 |
| 2.3.2 非线性高斯滤波公式 | 第36-39页 |
| 2.3.3 Gause-Hermite积分规则 | 第39-40页 |
| 2.4 非线性滤波算法分析及评价 | 第40-49页 |
| 2.4.1 EKF算法及其局限性 | 第40-42页 |
| 2.4.2 UKF算法及其局限性 | 第42-45页 |
| 2.4.3 CKF算法及其局限性 | 第45-49页 |
| 2.5 非线性滤波算法解析化比较 | 第49-58页 |
| 2.5.1 零均值标准正态分布随机变量非线性变换 | 第50-52页 |
| 2.5.2 非零均值正态分布随机变量非线性变换 | 第52-54页 |
| 2.5.3 非线性滤波解析化比较 | 第54-58页 |
| 2.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 非线性滤波算法在大方位失准角初始对准中的应用 | 第59-76页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 大方位失准角误差模型及可观测性分析 | 第60-62页 |
| 3.2.1 大方位失准角误差模型 | 第60-61页 |
| 3.2.2 可观测性分析 | 第61-62页 |
| 3.3 非线性滤波在大方位失准角初始对准中的仿真分析 | 第62-68页 |
| 3.4 自适应非线性滤波在大方位失准角初始对准中的应用 | 第68-74页 |
| 3.4.1 基于Sage-Husa估计器的自适应UKF | 第69-71页 |
| 3.4.2 自适应UKF滤波发散抑制办法 | 第71-72页 |
| 3.4.3 自适应UKF在SINS大方位失准角初始对准中的仿真分析 | 第72-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 基于SO(3)姿态观测器的快速对准与标定 | 第76-102页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 SO(3)基础知识 | 第77-78页 |
| 4.3 SINS初始对准误差模型及其目标函数 | 第78-81页 |
| 4.3.1 SINS运动学方程 | 第78-79页 |
| 4.3.2 姿态误差方程及初始对准目标函数 | 第79-81页 |
| 4.4 SO(3)姿态观测器在静基座初始对准及陀螺常值漂移标定中的应用 | 第81-88页 |
| 4.4.1 带常值误差补偿的姿态观测器在静基座初始对准中的应用 | 第81-82页 |
| 4.4.2 观测器稳定性 | 第82-86页 |
| 4.4.3 参考姿态的确定 | 第86-88页 |
| 4.5 简化SO(3)姿态观测器在静基座初始对准及陀螺常值标定中的应用 | 第88-95页 |
| 4.5.1 简化的SO(3)姿态观测器 | 第88-89页 |
| 4.5.2 简化的SO(3)姿态观测器的稳定性 | 第89-94页 |
| 4.5.3 简化的SO(3)姿态观测器在静基座初始对准中应用 | 第94-95页 |
| 4.6 仿真分析 | 第95-101页 |
| 4.6.1 SO(3)观测器在初始对准与陀螺常值标定中的应用 | 第95-98页 |
| 4.6.2 简化SO(3)姿态观测器在初始对准和陀螺常值标定中的应用 | 第98-101页 |
| 4.7 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 辅助SINS解析性能研究 | 第102-119页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 随机线性系统的可控性和可观性 | 第102-105页 |
| 5.2.1 可控性和可观测性 | 第102-103页 |
| 5.2.2 PWCS可观测性 | 第103-105页 |
| 5.3 Kalman滤波稳定性 | 第105-106页 |
| 5.4 简化的组合导航INS模型 | 第106-111页 |
| 5.4.1 仅含单个加速度计组合误差模型 | 第107-110页 |
| 5.4.2 单通道误差模型 | 第110-111页 |
| 5.5 仿真分析 | 第111-118页 |
| 5.6 本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |
