正交分光成像位姿测量系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 单目视觉测量 | 第10-11页 |
| 1.2.2 双目视觉测量 | 第11页 |
| 1.2.3 多目视觉测量 | 第11-13页 |
| 1.3 多线阵CCD组合技术 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究目的意义及来源 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 正交分光成像位姿测量系统 | 第17-26页 |
| 2.1 正交分光成像位姿测量系统介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 系统的结构组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 系统的测量原理 | 第18-19页 |
| 2.2 正交分光成像位姿传感器 | 第19-25页 |
| 2.2.1 一维线阵CCD摄像机成像规律 | 第19-20页 |
| 2.2.2 光学成像系统 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 正交分光成像位姿传感器标定 | 第26-36页 |
| 3.1 正交分光成像位姿传感器的成像模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 成像模型 | 第27-30页 |
| 3.1.2 畸变对成像模型的影响 | 第30-32页 |
| 3.2 正交分光成像位姿传感器的标定 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 单目正交分光成像位姿测量原理 | 第36-49页 |
| 4.1 图像特征信息提取 | 第37-40页 |
| 4.1.1 靶标LED点图像预处理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 LED点图像坐标定位 | 第39-40页 |
| 4.2 单目位姿测量原理 | 第40-47页 |
| 4.2.1 位姿测量特征点布局 | 第40-42页 |
| 4.2.2 空间点坐标测量方法 | 第42-45页 |
| 4.2.3 位姿解算方法 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 实验与结论 | 第49-62页 |
| 5.1 实验系统搭建 | 第49-53页 |
| 5.1.1 标定靶标设计 | 第49-50页 |
| 5.1.2 组装光学镜头 | 第50-53页 |
| 5.2 位姿传感器性能验证 | 第53-54页 |
| 5.2.1 光路仿真 | 第53-54页 |
| 5.2.2 测量分时点阵靶标 | 第54页 |
| 5.3 位姿传感器标定实验 | 第54-59页 |
| 5.4 系统测量位姿实验 | 第59-61页 |
| 5.5 结论 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 课题总结 | 第62-63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
