| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外两轮车研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 两轮自平衡车研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 垂摆式两轮车研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 两轮电动车控制方法研究 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要内容及安排 | 第15-16页 |
| 2 垂摆式两轮车模型建立 | 第16-24页 |
| 2.1 垂摆式两轮车系统描述 | 第16-18页 |
| 2.2 车辆系统的运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 基于Euler-Lagrange法的动力学建模 | 第19-22页 |
| 2.4 模型降阶形式处理 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于滑模技术的双闭环跟踪控制方法设计 | 第24-33页 |
| 3.1 状态空间模型 | 第24-25页 |
| 3.2 双闭环控制系统结构设计 | 第25页 |
| 3.3 内环动力学滑模控制方法设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 滑模变结构技术 | 第25-26页 |
| 3.2.2 滑模控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.4 外环运动学跟踪控制方法设计 | 第28-30页 |
| 3.5 仿真分析 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于分层滑模技术的自适应跟踪控制方法设计 | 第33-51页 |
| 4.1 动力学子系统模型 | 第33-34页 |
| 4.2 分层滑模控制方法设计 | 第34-40页 |
| 4.2.1 分层滑模技术 | 第34-35页 |
| 4.2.2 欠驱动子系统分层滑模控制器设计 | 第35-39页 |
| 4.2.3 转向子系统滑模控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3 对模型物理参数在线辨识的自适应控制 | 第40-44页 |
| 4.3.1 欠驱动子系统自适应律 | 第41-43页 |
| 4.3.2 转向子系统自适应律 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.4.1 连续轨迹跟踪仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.4.2 非连续轨迹跟踪仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于RBF神经网络逼近地面摩擦的补偿控制方法设计 | 第51-61页 |
| 5.1 考虑地面摩擦的动力学模型 | 第51-53页 |
| 5.1.1 动力学方程 | 第51-52页 |
| 5.1.2 地面摩擦模型 | 第52-53页 |
| 5.2 RBF神经网络逼近的补偿控制器设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 RBF神经网络原理 | 第54-55页 |
| 5.2.2 补偿控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 RBF神经网络自适应律 | 第56-57页 |
| 5.3 仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |