小型多功能无人机设计优化与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 倾转旋翼机的军事应用 | 第8-9页 |
| 1.1.2 倾转旋翼机的民用前景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 无人机方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 整机方案设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第15页 |
| 2.1.2 整体方案 | 第15-16页 |
| 2.2 无人机细节设计 | 第16-25页 |
| 2.2.1 机翼翼型曲线的选取 | 第16-19页 |
| 2.2.2 电机旋翼选型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 动力选择 | 第21-22页 |
| 2.2.4 机身设计 | 第22-23页 |
| 2.2.5 倾转结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.6 材料选择 | 第24-25页 |
| 2.3 机身重量评估 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机翼优化与旋翼特性测试 | 第27-46页 |
| 3.1 CFD技术介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 机翼建模与气动力分析 | 第28-29页 |
| 3.2.1 模型的建立与网格划分 | 第28-29页 |
| 3.2.2 计算结果分析 | 第29页 |
| 3.3 旋转机翼验证试验 | 第29-31页 |
| 3.4 机翼尺寸设计 | 第31-33页 |
| 3.5 无人机整机布局 | 第33页 |
| 3.6 旋翼特性测试系统开发 | 第33-45页 |
| 3.6.1 测量采用的各传感器 | 第33-35页 |
| 3.6.2 数据采集模块软、硬件的选择 | 第35-37页 |
| 3.6.3 测试装置结构设计 | 第37-39页 |
| 3.6.4 旋翼动态特性数据采集测试 | 第39-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机建模及控制 | 第46-64页 |
| 4.1 无人机坐标系 | 第46-48页 |
| 4.1.1 坐标系介绍 | 第46-47页 |
| 4.1.2 坐标系转换 | 第47-48页 |
| 4.2 直升机模式动力学建模 | 第48-52页 |
| 4.3 直升机模式控制系统 | 第52-55页 |
| 4.4 短舱倾转模式动力学建模 | 第55-58页 |
| 4.4.1 机身气动力建模 | 第55-56页 |
| 4.4.2 旋翼气动力建模 | 第56-57页 |
| 4.4.3 机翼气动力建模 | 第57-58页 |
| 4.5 短舱倾转模式控制系统 | 第58-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 样机制作与飞行试验 | 第64-73页 |
| 5.1 样机制作 | 第64页 |
| 5.2 硬件平台与软件系统 | 第64-67页 |
| 5.2.1 硬件平台 | 第64-66页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第66-67页 |
| 5.3 飞控程序设计 | 第67-69页 |
| 5.3.1 搭建编译平台与二次开发 | 第67-68页 |
| 5.3.2 固件下载与硬件校准 | 第68页 |
| 5.3.3 PID调试 | 第68-69页 |
| 5.4 飞行试验 | 第69-72页 |
| 5.4.1 自稳悬停 | 第69-71页 |
| 5.4.2 旋翼固定倾角飞行 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 结论 | 第73页 |
| 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
