飞机发动机安装系统主控电路与轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 飞机发动机安装作业的难点 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 2 飞机发动机安装系统的控制系统设计 | 第18-35页 |
| 2.1 数字化安装系统的功能、机械结构与工作流程 | 第18-20页 |
| 2.1.1 安装系统的功能设计 | 第18页 |
| 2.1.2 系统主体的机械结构 | 第18-19页 |
| 2.1.3 安装系统的工作流程 | 第19-20页 |
| 2.2 控制系统的总体设计 | 第20-23页 |
| 2.3 运动控制系统的工作原理 | 第23-27页 |
| 2.3.1 核心器件的选择 | 第23页 |
| 2.3.2 系统主回路图设计 | 第23页 |
| 2.3.3 系统控制电路设计 | 第23-25页 |
| 2.3.4 输入输出控制信号 | 第25-27页 |
| 2.3.5 伺服系统的连接 | 第27页 |
| 2.4 视觉伺服系统的设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 视觉伺服系统的类型 | 第28页 |
| 2.4.2 基于位置的视觉伺服系统 | 第28-29页 |
| 2.4.3 CCD视觉测量系统 | 第29-31页 |
| 2.5 控制系统的电磁兼容性设计 | 第31-33页 |
| 2.5.1 系统的电磁兼容性 | 第31页 |
| 2.5.2 信号滤波的设计 | 第31页 |
| 2.5.3 屏蔽设计 | 第31-32页 |
| 2.5.4 接地设计 | 第32页 |
| 2.5.5 空间分离和电气隔离设计 | 第32-33页 |
| 2.6 控制系统的安全保护设计 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 发动机的位姿测量算法研究 | 第35-44页 |
| 3.1 摄像机成像的几何模型 | 第35-37页 |
| 3.2 发动机标靶图像的变换 | 第37-40页 |
| 3.2.1 标靶图像的径向对称变换 | 第37-39页 |
| 3.2.2 标靶视图的对正变换 | 第39-40页 |
| 3.3 摄像机参数的标定 | 第40-43页 |
| 3.3.1 标靶图像像素的低秩矩阵 | 第41页 |
| 3.3.2 低秩矩阵的复原 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 发动机安装的轨迹规划与实现 | 第44-57页 |
| 4.1 数控调姿平台运动学分析 | 第44-47页 |
| 4.1.1 升降俯仰机构的结构 | 第45页 |
| 4.1.2 升降俯仰机构的运动学正解 | 第45-46页 |
| 4.1.3 升降俯仰机构的运动学逆解 | 第46-47页 |
| 4.2 发动机位姿的表示 | 第47-50页 |
| 4.3 发动机安装的离线轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.3.1 各坐标系的建立 | 第50-51页 |
| 4.3.2 离线轨迹的生成 | 第51-52页 |
| 4.4 发动机安装的在线轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.5 发动机自动安装程序的设计与实现 | 第53-56页 |
| 4.5.1 自动安装程序的设计 | 第53-55页 |
| 4.5.2 自动安装程序的实现 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 飞机发动机数字化安装实验 | 第57-68页 |
| 5.1 控制系统的构建与调试 | 第57-60页 |
| 5.1.1 电气控制柜的构建 | 第57-58页 |
| 5.1.2 电路连线的调试 | 第58页 |
| 5.1.3 伺服系统的调试 | 第58-59页 |
| 5.1.4 控制系统软硬件联调 | 第59页 |
| 5.1.5 系统的安全措施调试 | 第59-60页 |
| 5.1.6 调试过程中的问题及解决 | 第60页 |
| 5.2 发动机安装实验平台的构建与调试 | 第60-63页 |
| 5.2.1 视觉测量系统的构建 | 第60页 |
| 5.2.2 发动机安装实验平台的构建 | 第60-61页 |
| 5.2.3 升降俯仰机构运动学分析验证 | 第61-63页 |
| 5.2.4 视觉测量系统的调试与验证 | 第63页 |
| 5.3 发动机安装实验 | 第63-67页 |
| 5.4 发动机安装误差分析 | 第67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录A 发动机自动安装程序 | 第73-76页 |
| 附录B 发动机安装系统照片 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
