欠驱动非线性系统控制问题的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-29页 |
| 1.1 欠驱动系统研究背景和意义 | 第10-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-26页 |
| 1.2.1 二轮平衡车 | 第17-20页 |
| 1.2.2 欠驱动船舶 | 第20-22页 |
| 1.2.3 机器人灵巧手 | 第22-25页 |
| 1.2.4 欠驱动水下航行器 | 第25-26页 |
| 1.3 本文结构与主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 欠驱动系统的控制方法与理论基础 | 第29-36页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 欠驱动系统常用控制方法 | 第29-32页 |
| 2.2.1 部分反馈线性化 | 第29-30页 |
| 2.2.2 智能控制法 | 第30-31页 |
| 2.2.3 其他方法 | 第31-32页 |
| 2.3 理论基础 | 第32-34页 |
| 2.3.1 单神经元 | 第32-33页 |
| 2.3.2 单神经元PID | 第33-34页 |
| 2.3.3 人工神经网络控制 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 单神经元PID反馈补偿控制 | 第36-43页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 单神经元PID控制器 | 第36-37页 |
| 3.3 单神经元PID辨识器 | 第37-38页 |
| 3.4 控制结构 | 第38-39页 |
| 3.5 整体思路 | 第39-40页 |
| 3.6 单神经元PID辨识器算法 | 第40页 |
| 3.7 单神经元PID控制器算法 | 第40-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 仿真与分析 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 欠驱动系统模型 | 第43页 |
| 4.3 单神经元PID反馈补偿控制仿真结构 | 第43-44页 |
| 4.4 SIMULINK仿真结构 | 第44-45页 |
| 4.5 仿真结果 | 第45-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 反馈线性化方法控制二阶非线性欠驱动系统 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 二阶欠驱动非线性系统模型 | 第52-53页 |
| 5.3 反馈控制器分析 | 第53-54页 |
| 5.4 问题提出 | 第54-55页 |
| 5.5 主要结论 | 第55页 |
| 5.6 结论证明 | 第55-57页 |
| 5.7 算法 | 第57-58页 |
| 5.8 数值算例 | 第58-60页 |
| 5.9 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
