| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 重力匹配辅助惯性导航系统关键技术 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 重力匹配辅助惯性导航系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 重力匹配算法研究现状 | 第16页 |
| 1.3.3 融合校正方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 改进的相关极值匹配算法 | 第19-31页 |
| 2.1 传统相关极值匹配算法 | 第19-20页 |
| 2.1.1 算法基本原理 | 第19页 |
| 2.1.2 限定搜索区域 | 第19页 |
| 2.1.3 确定性能指标 | 第19-20页 |
| 2.2 相关极值匹配算法的改进 | 第20-24页 |
| 2.2.1 限定搜索区域 | 第21-22页 |
| 2.2.2 剔除干扰数据 | 第22-24页 |
| 2.2.3 性能指标加权 | 第24页 |
| 2.3 改进的相关极值匹配算法仿真分析 | 第24-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 非等间隔滤波方法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 惯性导航系统误差建模 | 第32-36页 |
| 3.1.1 惯性导航系统基本原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 惯性导航系统误差方程 | 第33-36页 |
| 3.2 利用局部重力场参数判定匹配结果的可信度 | 第36-39页 |
| 3.2.1 重力场特征参数 | 第36-37页 |
| 3.2.2 可信度判定准则 | 第37-38页 |
| 3.2.3 可信度判定仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.3 非等间隔特性分析 | 第39-42页 |
| 3.3.1 非等间隔系统模型建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 非等间隔滤波器设计 | 第41-42页 |
| 3.4 重力场特征变化明显区域的算法设计 | 第42-43页 |
| 3.4.1 匹配轨迹点缺失时的滤波过程 | 第42页 |
| 3.4.2 匹配轨迹点输出时的滤波过程 | 第42-43页 |
| 3.5 重力场特征变化不明显区域的算法设计 | 第43-45页 |
| 3.6 非等间隔滤波方法仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于重力匹配辅助惯性导航系统的半实物仿真平台 | 第48-58页 |
| 4.1 半实物仿真平台架构设计 | 第48-49页 |
| 4.2“平台数据导入”模块设计 | 第49-50页 |
| 4.3“路径规划”模块设计 | 第50-52页 |
| 4.4“重力匹配算法”模块设计 | 第52-54页 |
| 4.5“滤波融合算法”模块设计 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |