大型运载车平台自主定位关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-11页 |
| ·自主定位技术研究现状概述 | 第11-14页 |
| ·相对定位 | 第11-12页 |
| ·绝对定位 | 第12-14页 |
| ·大型运载车平台描述 | 第14-17页 |
| ·运载车平台结构 | 第14-16页 |
| ·大型运载车定位特点分析 | 第16-17页 |
| ·本文的内容与结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 基于激光雷达的信标识别技术 | 第19-38页 |
| ·激光雷达的测量特性研究 | 第19-24页 |
| ·激光雷达测量原理 | 第19-21页 |
| ·激光雷达测量特性分析 | 第21-24页 |
| ·环境几何特征识别 | 第24-31页 |
| ·特征识别方法 | 第25页 |
| ·数据聚类分组 | 第25-26页 |
| ·线段识别 | 第26-30页 |
| ·圆弧特征检测 | 第30-31页 |
| ·特征匹配 | 第31-33页 |
| ·基于马氏距离的特征匹配 | 第32页 |
| ·区域搜寻 | 第32-33页 |
| ·特征识别实验 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于多信息融合的位姿估计 | 第38-53页 |
| ·随机估计方法 | 第38-41页 |
| ·状态估计 | 第38-39页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第39-41页 |
| ·基于信标定位的运载车系统模型分析 | 第41-45页 |
| ·运载车运动状态模型 | 第42-44页 |
| ·运载车系统观测模型 | 第44-45页 |
| ·基于 EKF 的定位算法 | 第45-48页 |
| ·非线性滤波 | 第46页 |
| ·EKF 位姿估计实现 | 第46-48页 |
| ·位姿估计模拟实验 | 第48-51页 |
| ·粒子滤波应用的初步研究 | 第51-52页 |
| ·贝叶斯滤波思想 | 第51页 |
| ·粒子滤波算法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 运载车定位系统设计与实现 | 第53-66页 |
| ·定位系统设计方案 | 第53-57页 |
| ·系统结构 | 第53-55页 |
| ·系统硬件 | 第55-57页 |
| ·定位系统上层软件设计 | 第57-62页 |
| ·激光定位系统 | 第57-60页 |
| ·监控软件实现 | 第60页 |
| ·定位软件测试 | 第60-62页 |
| ·数据通信 | 第62-65页 |
| ·激光雷达Ethernet 通信 | 第62-63页 |
| ·CAN 总线 | 第63-65页 |
| ·串行RS485 通信 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 运载车整车定位实验与分析 | 第66-82页 |
| ·实验环境描述 | 第66-67页 |
| ·整车定位实验 | 第67-73页 |
| ·激光定位实验与分析 | 第67-70页 |
| ·联合定位实验与分析 | 第70-73页 |
| ·定位系统误差干扰来源 | 第73-77页 |
| ·运载车装配误差 | 第73-75页 |
| ·过程距离误差 | 第75-77页 |
| ·模型误差 | 第77页 |
| ·抗干扰措施 | 第77-81页 |
| ·设备安装的调平校正 | 第78页 |
| ·零点误差补偿 | 第78-80页 |
| ·激光雷达防护 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结束语 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-91页 |
