| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 传统及高阶滑模控制定义 | 第14-17页 |
| 1.2.1 滑模变结构控制定义 | 第14-16页 |
| 1.2.2 高阶滑模控制定义 | 第16-17页 |
| 1.3 传统及高阶滑模控制发展概述 | 第17-24页 |
| 1.3.1 传统滑模控制发展历程 | 第17-18页 |
| 1.3.2 传统滑模控制存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.3.3 高阶滑模控制发展历程 | 第19-22页 |
| 1.3.4 高阶滑模控制存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.3.5 自适应滑模/高阶滑模控制研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 欠驱动系统研究概述 | 第24-29页 |
| 1.4.1 欠驱动系统的定义与研究对象 | 第24-25页 |
| 1.4.2 欠驱动系统的控制方法 | 第25-27页 |
| 1.4.3 高阶滑模控制方法在欠驱动系统中的应用现状 | 第27-29页 |
| 1.5 本文的主要工作和内容安排 | 第29-33页 |
| 第二章 滑模控制理论基础知识和欠驱动系统的建模 | 第33-49页 |
| 2.1 高阶滑模控制理论 | 第33-40页 |
| 2.1.1 相关稳定性定义和定理 | 第33-34页 |
| 2.1.2 几种高阶滑模控制方法 | 第34-40页 |
| 2.2 典型欠驱动系统模型 | 第40-46页 |
| 2.2.1 球杆系统建模 | 第41-42页 |
| 2.2.2 TORA系统建模 | 第42-44页 |
| 2.2.3 轮式移动机器人系统模型 | 第44-45页 |
| 2.2.4 欠驱动水面船舶系统模型 | 第45-46页 |
| 2.3 其它相关概念 | 第46-48页 |
| 2.3.1 终端滑模 | 第46-47页 |
| 2.3.2 自适应方法 | 第47-48页 |
| 2.3.3 级联规范型 | 第48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 基于自适应的二阶滑模齐次性改进算法及其在球杆和TORA系统中的应用 | 第49-65页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 齐次性二阶滑模的改进及稳定性分析 | 第50-54页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第50-51页 |
| 3.2.2 稳定性证明 | 第51-52页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第52-54页 |
| 3.3 球杆系统中的应用与验证 | 第54-59页 |
| 3.3.1 球杆系统模型转换 | 第54-55页 |
| 3.3.2 子系统控制器设计 | 第55页 |
| 3.3.3 二阶滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 3.3.4 实物实验和仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.4 TORA系统中的应用与验证 | 第59-64页 |
| 3.4.1 TORA系统模型转换 | 第59-60页 |
| 3.4.2 子系统控制器设计 | 第60-61页 |
| 3.4.3 二阶滑模控制器设计 | 第61页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第61-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于参数自适应的二阶滑模螺旋改进算法及其在轮式移动机器人中的应用 | 第65-77页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 补偿控制器设计与分析 | 第66-70页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.2.2 稳定性证明 | 第67-68页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.3 自适应参数控制器设计与分析 | 第70-72页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第70页 |
| 4.3.2 稳定性证明 | 第70-72页 |
| 4.4 轮式移动机器人中的应用 | 第72-76页 |
| 4.4.1 轮式移动机器人模型分析与控制器设计 | 第72-74页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 改进的超螺旋算法与基于类二次型Lyapunov函数的收敛时间估计 | 第77-89页 |
| 5.1 引言 | 第77-78页 |
| 5.2 基于类二次型Lyapunov函数的稳定性证明及收敛时间估计 | 第78-80页 |
| 5.3 改进的自适应STA与稳定性证明 | 第80-84页 |
| 5.4 仿真分析 | 第84-86页 |
| 5.5 观测器应用和对比分析 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 扩展的超螺旋算法及其在水面船舶中的应用 | 第89-123页 |
| 6.1 引言 | 第89-90页 |
| 6.2 两种扩展的二阶STA | 第90-99页 |
| 6.2.1 二阶STA（基于类二次型Lyapunov函数） | 第90-95页 |
| 6.2.2 二阶STA（基于齐次性理论） | 第95-99页 |
| 6.3 自适应二阶STA（基于类二次型Lyapunov函数） | 第99-105页 |
| 6.3.1 控制器设计与稳定性证明 | 第99-103页 |
| 6.3.2 仿真分析 | 第103-105页 |
| 6.4 基于齐次性理论的高阶STA | 第105-113页 |
| 6.4.1 控制器设计与稳定性证明 | 第105-106页 |
| 6.4.2 仿真分析 | 第106-109页 |
| 6.4.3 鲁棒有限时间高阶滑模控制器设计 | 第109-113页 |
| 6.5 欠驱动水面船舶中的应用与验证 | 第113-121页 |
| 6.5.1 水面船舶模型分析 | 第113-116页 |
| 6.5.2 控制器设计（基于类二次型Lyapunov函数） | 第116页 |
| 6.5.3 仿真分析（基于类二次型Lyapunov函数） | 第116-118页 |
| 6.5.4 控制器设计（基于齐次性理论） | 第118页 |
| 6.5.5 仿真分析（基于齐次性理论） | 第118-119页 |
| 6.5.6 控制器设计（二阶自适应STA） | 第119-120页 |
| 6.5.7 仿真分析（二阶自适应STA） | 第120-121页 |
| 6.6 本章小结 | 第121-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-138页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 作者简介 | 第140页 |
