巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 变电站巡检机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 UWB无线定位发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.3 移动机器人运动控制技术现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 变电站巡检机器人系统分析与设计 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 变电站巡检机器人性能要求 | 第17-18页 |
| 2.3 巡检机器人系统组成 | 第18-23页 |
| 2.3.1 网络系统 | 第18-19页 |
| 2.3.2 检测系统 | 第19-20页 |
| 2.3.3 AGV巡航控制系统 | 第20-21页 |
| 2.3.4 定位与导航系统 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 非视距定位算法及其优化设计与分析 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 系统模型 | 第24-25页 |
| 3.3 非视距定位算法 | 第25-33页 |
| 3.3.1 基于最小二乘的改进定位方法 | 第25-27页 |
| 3.3.2 加权的KNN定位算法 | 第27-30页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第30-33页 |
| 3.4 非视距算法优化方法 | 第33-42页 |
| 3.4.1 修正的系统模型 | 第33-34页 |
| 3.4.2 测距误差分析 | 第34-37页 |
| 3.4.3 自适应滤波算法 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 巡检机器人导航控制系统设计 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 巡检机器人运动学建模 | 第43-47页 |
| 4.2.1 AGV车体结构分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 运动学建模 | 第44-46页 |
| 4.2.3 动力学建模 | 第46-47页 |
| 4.3 巡航运动控制器的设计 | 第47-55页 |
| 4.3.1 巡航控制器系统框架 | 第47页 |
| 4.3.2 巡航控制器硬件设计 | 第47-50页 |
| 4.3.3 巡航控制器软件设计 | 第50-55页 |
| 4.4 模糊PID导航控制算法 | 第55-61页 |
| 4.4.1 模糊控制基本原理 | 第55-58页 |
| 4.4.2 模糊PID算法 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 UWB无线定位与导航试验 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 UWB无线测距试验 | 第62-69页 |
| 5.3 变电站试验场定位与导航试验 | 第69-72页 |
| 5.4 定位对比试验 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
