| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 基于多传感器的移动机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 运动目标检测算法的研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人的总体设计方案 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人的功能和性能指标 | 第17-18页 |
| 2.2.1 系统功能要求 | 第17页 |
| 2.2.2 系统性能指标 | 第17-18页 |
| 2.3 系统总体方案 | 第18页 |
| 2.4 机械设计方案 | 第18-23页 |
| 2.4.1 基本设计 | 第18-20页 |
| 2.4.2 轮式机器人的非完整分析 | 第20页 |
| 2.4.3 轮式机器人的运动模型 | 第20-23页 |
| 2.5 硬件电路系统设计方案 | 第23-32页 |
| 2.5.1 微处理器STM32及最小系统 | 第23-24页 |
| 2.5.2 电源电路设计 | 第24-26页 |
| 2.5.3 基本功能电路设计 | 第26-27页 |
| 2.5.4 无线模块电路设计 | 第27-28页 |
| 2.5.5 程序下载电路设计 | 第28页 |
| 2.5.6 姿态传感器电路设计 | 第28-29页 |
| 2.5.7 总体电路原理图 | 第29-31页 |
| 2.5.8 电路板设计与调试 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 远程无线控制的上下位机控制系统设计 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 上下位机控制系统总体方案设计 | 第33页 |
| 3.3 上下位机通信方式 | 第33-35页 |
| 3.4 下位机控制系统设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ简介及在STM32上的应用 | 第35-38页 |
| 3.4.2 惯性测量单元的程序设计 | 第38-39页 |
| 3.4.3 磁传感器的程序设计 | 第39页 |
| 3.4.4 电机和编码器的程序设计 | 第39-40页 |
| 3.4.5 无线通讯的程序设计 | 第40-42页 |
| 3.5 上位机控制系统设计 | 第42-46页 |
| 3.5.1 串口通信设计 | 第42-43页 |
| 3.5.2 视觉图像采集系统设计 | 第43-44页 |
| 3.5.3 多线程技术简介与应用 | 第44-46页 |
| 3.6 上位机界面 | 第46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于光流法的运动目标检测研究 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 运动目标检测的基本方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 背景差分法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 帧间差分法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 光流法 | 第50-51页 |
| 4.3 光流计算方法 | 第51-55页 |
| 4.3.1 Horn-Schunck光流法 | 第51-53页 |
| 4.3.2 Lucas-Kanada光流法 | 第53-54页 |
| 4.3.3 金字塔Lucas-Kanada算法 | 第54-55页 |
| 4.4 基于角点检测和金字塔光流法的运动目标检测策略 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 无线控制和运动目标检测实验 | 第57-62页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 样机组装与调试 | 第57页 |
| 5.3 位机远程遥控实验 | 第57-59页 |
| 5.4 基于光流法的运动目标检测实验 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |