六自由度运动平台静态位姿误差及其仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 并联机构发展概述及应用 | 第8-11页 |
| 1.3 并联机构精度研究现状 | 第11页 |
| 1.4 并联机构理论与关键技术 | 第11-13页 |
| 1.4.1 概念设计 | 第11-12页 |
| 1.4.2 运动学分析 | 第12页 |
| 1.4.3 动力学分析 | 第12-13页 |
| 1.4.4 工作空间分析 | 第13页 |
| 1.4.5 误差分析 | 第13页 |
| 1.5 本课题主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 六自由度运动平台运动学原理 | 第14-24页 |
| 2.1 机构结构与运动副 | 第14-15页 |
| 2.2 建模与坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.3 位置反解与位置正解 | 第18-20页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第19页 |
| 2.3.2 位置正解 | 第19-20页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第20-23页 |
| 2.4.1 杆长的影响 | 第21-22页 |
| 2.4.2 运动副转角的影响 | 第22页 |
| 2.4.3 杆干涉的影响 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 六自由度运动平台静态位姿误差分析 | 第24-39页 |
| 3.1 误差分类及分析方法 | 第24-25页 |
| 3.1.1 误差分类 | 第24-25页 |
| 3.1.2 误差分析方法 | 第25页 |
| 3.2 误差模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.3 误差单因素分析 | 第27-38页 |
| 3.3.1 杆长误差分析 | 第28-31页 |
| 3.3.2 铰链点位置误差 | 第31-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 六自由度运动平台静态位姿误差的仿真 | 第39-50页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第39-41页 |
| 4.2 ADAMS建模与仿真 | 第41-44页 |
| 4.3 误差仿真 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 总结与未来展望 | 第50-51页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 未来展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 作者简介 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
