| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 科研平台仿人服务机器人 | 第15-17页 |
| 1.2.2 教育娱乐平台仿人服务机器人 | 第17-18页 |
| 1.2.3 高仿服务机器人 | 第18-19页 |
| 1.2.4 研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 仿人服务机器人总体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 仿人服务机器人设计依据 | 第22-23页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第22页 |
| 2.1.2 恐怖谷理论介绍 | 第22-23页 |
| 2.2 人体骨骼与仿生机理分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 人体骨骼与仿生机理研究目的 | 第23-24页 |
| 2.2.2 人体手臂骨骼与仿生机理分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 人体头部骨骼与仿生机理分析 | 第25-26页 |
| 2.2.4 人体躯干骨骼与仿生机理分析 | 第26-27页 |
| 2.3 仿人服务机器人自由度配置与尺寸模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 仿人服务机器人自由度配置 | 第27-28页 |
| 2.3.2 仿人服务机器人外形尺寸 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿人服务机器人结构设计 | 第30-40页 |
| 3.1 仿人服务机器人手臂结构设计与分析 | 第30-33页 |
| 3.1.1 仿人服务机器人手臂关节负载估计与电机选型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 仿人服务机器人手臂结构设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 仿人服务机器人手臂关节实际力矩分析 | 第32-33页 |
| 3.2 仿人服务机器人头部结构设计与分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 仿人服务机器人头部关节负载估计与电机选型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿人服务机器人头部结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 仿人服务机器人头部关节实际力矩分析 | 第35-36页 |
| 3.3 仿人服务机器人躯干结构设计与分析 | 第36-37页 |
| 3.3.1 仿人服务机器人腰部负载估计与电机选型 | 第36页 |
| 3.3.2 仿人服务机器人躯干结构设计 | 第36-37页 |
| 3.4 仿人服务机器人总体建模与样机 | 第37-38页 |
| 3.5 仿人服务机器人与HRP-4C对比 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 仿人服务机器人运动学分析 | 第40-48页 |
| 4.1 仿人服务机器人头部运动形式分析 | 第40页 |
| 4.2 仿人服务机器人机械手臂运动形式分析 | 第40-41页 |
| 4.3 仿人手臂D-H参数的建立 | 第41-42页 |
| 4.3.1 D-H参数描述方法介绍 | 第41-42页 |
| 4.3.2 仿人服务机器人手臂D-H参数建立 | 第42页 |
| 4.4 仿人服务机器人机械臂运动学正解 | 第42-45页 |
| 4.5 仿人手臂工作空间 | 第45-46页 |
| 4.6 基于Matlab的运动学分析界面设计 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 仿人服务机器人控制系统设计 | 第48-62页 |
| 5.1 控制系统总体框架设计 | 第48-49页 |
| 5.2 Modbus通信协议介绍 | 第49-51页 |
| 5.2.1 Modbus RTU原理 | 第49-50页 |
| 5.2.2 通信层次结构 | 第50-51页 |
| 5.3 硬件系统设计 | 第51-54页 |
| 5.3.1 硬件选型 | 第51-52页 |
| 5.3.2 硬件系统设计方案 | 第52-54页 |
| 5.4 软件系统设计 | 第54-59页 |
| 5.4.1 上位机与下位机控制原理 | 第54-55页 |
| 5.4.2 上位机控制程序介绍 | 第55页 |
| 5.4.3 下位机控制软件程序设计 | 第55-58页 |
| 5.4.4 32 路舵机控制板控制程序设计 | 第58-59页 |
| 5.5 控制实验 | 第59-61页 |
| 5.5.1 脸部动作调试实验 | 第59-60页 |
| 5.5.2 整机联调实验 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |