| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 旋转式捷联惯导系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 初始对准技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 晃动干扰条件下初始对准的研究 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第15-17页 |
| 第2章 旋转式捷联惯导系统的基本原理 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 旋转式捷联惯导系统的原理概述 | 第17-21页 |
| 2.2.1 旋转式捷联惯导系统的结构 | 第18页 |
| 2.2.2 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标系之间的变换 | 第19-21页 |
| 2.3 旋转式捷联惯导系统的误差方程 | 第21-25页 |
| 2.3.1 随机误差模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 速度误差方程 | 第23-25页 |
| 2.3.4 位置误差方程 | 第25页 |
| 2.4 旋转式捷联惯导系统的误差补偿原理 | 第25-32页 |
| 2.4.1 单轴旋转误差自补偿原理 | 第26-28页 |
| 2.4.2 双轴旋转误差自补偿原理 | 第28页 |
| 2.4.3 双轴连续旋转补偿方案 | 第28-30页 |
| 2.4.4 双轴转动仿真结果分析 | 第30-32页 |
| 2.5 初始对准误差对Rotary SINS导航精度的影响 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 惯性系下Rotary SINS的误差建模与可观测性分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 惯性系下Rotary SINS的粗对准算法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 惯性系下Rotary SINS的粗对准方案 | 第35-37页 |
| 3.2.2 惯性系下Rotary SINS的粗对准仿真 | 第37-39页 |
| 3.3 惯性系下Rotary SINS的误差建模与可观测性分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 惯性系下Rotary SINS的精对准误差模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 PWCS可观测性分析方法 | 第40-42页 |
| 3.3.3 基于奇异值分解的系统可观测度分析 | 第42-44页 |
| 3.4 可观测性计算结果与分析 | 第44-47页 |
| 3.4.1 奇异值分解的结果与分析 | 第44-45页 |
| 3.4.2 状态变量可观测度的计算与分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 惯性系下Rotary SINS的精对准方法研究 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于多渐消因子的自适应Kalman滤波算法 | 第49-59页 |
| 4.2.1 渐消自适应Kalman滤波原理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 多渐消因子自适应Kalman滤波算法的研究 | 第50-52页 |
| 4.2.3 仿真结果及分析 | 第52-59页 |
| 4.3 基于量测噪声协方差的自适应Kalman滤波算法 | 第59-64页 |
| 4.3.1 基于量测噪声协方差的自适应Kalman滤波算法的研究 | 第59-62页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第62-64页 |
| 4.4 两种算法的比较 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 Rotary SINS最优姿态对准方法研究 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 最优姿态对准的数学方程研究 | 第67-71页 |
| 5.2.1 姿态积分方程 | 第67-68页 |
| 5.2.2 速度积分方程 | 第68-69页 |
| 5.2.3 积分迭代算法 | 第69-71页 |
| 5.3 最优姿态对准的递归算法 | 第71-73页 |
| 5.3.1 四元数姿态更新算法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 最优姿态对准递归算法 | 第72-73页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
