| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第9-20页 |
| 1.2.1 即时定位与地图构建（SLAM）的现状与发展 | 第10-17页 |
| 1.2.2 机器人操作系统的现状与发展 | 第17-20页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第20-21页 |
| 1.3.3 结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 基于边界的探索建图算法 | 第22-33页 |
| 2.1 探索算法基本理论及基本概念 | 第22-24页 |
| 2.1.1 基于边界探索算法基本理论 | 第22-23页 |
| 2.1.2 基于边界探索的区域判断标准 | 第23-24页 |
| 2.2 基于边界的快速探索算法详述 | 第24-30页 |
| 2.2.1 排序分类 | 第26-27页 |
| 2.2.2 构建边界轮廓 | 第27页 |
| 2.2.3 探测新边界 | 第27页 |
| 2.2.4 维护先前探测到的边界 | 第27-30页 |
| 2.3 建图算法说明 | 第30-32页 |
| 2.4 快速探索建图实验及结果分析 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 探索建图的路径规划算法 | 第33-44页 |
| 3.1 探索建图的导航过程 | 第33-34页 |
| 3.2 路径规划算法 | 第34-39页 |
| 3.2.1 Dijkstra算法介绍 | 第34-37页 |
| 3.2.2 A*算法介绍 | 第37-38页 |
| 3.2.3 两种算法比较 | 第38-39页 |
| 3.3 探索建图实验 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多传感器数据融合 | 第44-51页 |
| 4.1 本章引言 | 第44页 |
| 4.2 多传感器融合构建地图 | 第44-45页 |
| 4.3 传感器融合原理 | 第45-47页 |
| 4.3.1 实验设备介绍 | 第46-47页 |
| 4.3.2 设备优势 | 第47页 |
| 4.4 Kinect与激光雷达融合实验 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 融合多传感器的边界探索建图实验 | 第51-59页 |
| 5.1 本章引言 | 第51页 |
| 5.2 实验设计 | 第51-53页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第53-58页 |
| 5.3.1 探索建图实验 | 第53-57页 |
| 5.3.2 地图导航测试 | 第57页 |
| 5.3.3 鲁棒性实验 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66页 |