基于无线网络的AGV系统路径规划的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 AGV系统的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 AGV系统国外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 AGV系统国内发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV的分类及关键技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 AGV的分类 | 第13-15页 |
| 1.3.2 AGV的关键技术 | 第15页 |
| 1.4 AGV系统路径规划与优化技术 | 第15-17页 |
| 1.4.1 AGV系统路径规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 课题来源及研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 AGV系统总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 AGV系统功能分析 | 第18页 |
| 2.2 AGV系统结构及软硬件的设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 系统体系结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 AGV小车设计 | 第19-24页 |
| 2.2.2.1 AGV总体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2.2 导航定位系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2.3 车载控制系统 | 第21-23页 |
| 2.2.2.4 运动系统 | 第23页 |
| 2.2.2.5 电源系统 | 第23页 |
| 2.2.2.6 防碰撞系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2.7 无线通信系统 | 第24页 |
| 2.2.2.8 人机界面 | 第24页 |
| 2.2.3 AGV上位服务器系统 | 第24-26页 |
| 2.2.3.1 系统功能介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.3.2 系统工作流程 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单台AGV路径规划的研究 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 环境电子地图模型及表示 | 第27-32页 |
| 3.2.1 可视图法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 栅格建模法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 拓扑建模法 | 第29-32页 |
| 3.3 单台AGV路径规划 | 第32-39页 |
| 3.3.1 深度和广度优先算法路径规划 | 第33-34页 |
| 3.3.2 Dijkstra算法路径规划 | 第34-37页 |
| 3.3.3 启发式搜索算法 | 第37-39页 |
| 3.4 算法分析 | 第39-44页 |
| 3.4.1 算法路径分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 算法效率分析 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 多AGV系统路径规划与调度研究 | 第45-63页 |
| 4.1 多AGV系统路径规划与调度问题 | 第45-47页 |
| 4.1.1 多AGV系统路径规划问题 | 第45-46页 |
| 4.1.2 系统任务调度 | 第46-47页 |
| 4.2 冲突的类型 | 第47-48页 |
| 4.3 基于优先权的交通规则法则 | 第48-49页 |
| 4.4 基于有向图的AGV路径规划 | 第49-52页 |
| 4.4.1 系统条件设定 | 第49-50页 |
| 4.4.2 冲突的解决策略 | 第50-51页 |
| 4.4.3 算法流程 | 第51-52页 |
| 4.5 基于时间窗的路径规划 | 第52-61页 |
| 4.5.1 时间窗 | 第53-55页 |
| 4.5.2 时间计算 | 第55-56页 |
| 4.5.3 三种冲突的分析解决 | 第56-58页 |
| 4.5.4 算法流程 | 第58-61页 |
| 4.6 算法比较 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 AGV上下位机软件系统 | 第63-77页 |
| 5.1 上下位机软件的功能分析 | 第63页 |
| 5.2 AGV上下位机软件系统设计与实现 | 第63-76页 |
| 5.2.1 数据库 | 第65-66页 |
| 5.2.2 电子地图的表示 | 第66-68页 |
| 5.2.3 登陆模块 | 第68页 |
| 5.2.4 通信模块 | 第68-70页 |
| 5.2.5 监控模块 | 第70-72页 |
| 5.2.6 管理模块 | 第72-73页 |
| 5.2.7 控制模块 | 第73页 |
| 5.2.8 路径规划模块 | 第73-75页 |
| 5.2.9 调度模块 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第84页 |
