| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第8-12页 |
| 1.3 课题来源 | 第12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 磁力驱动实现原理及模型优化设计 | 第14-28页 |
| 2.1 磁力驱动系统中的物理方程 | 第14-19页 |
| 2.1.1 麦克斯韦方程 | 第14-15页 |
| 2.1.2 数值求解的主要算法 | 第15-19页 |
| 2.2 高压直流输电线磁场特性及软磁材料选型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 架空高压直流输电线磁场特性分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 软磁材料的选型 | 第20-22页 |
| 2.3 高压巡检机器人的设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 机器人的本体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 磁力驱动原理设计 | 第23页 |
| 2.3.3 磁力驱动模型实现 | 第23-25页 |
| 2.4 磁力驱动模型优化设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 模型半径-磁力驱动力大小关系 | 第25-26页 |
| 2.4.2 线圈匝数分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿真分析与驱动力理论计算 | 第28-38页 |
| 3.1 COMSOL MULTIPHYSICS仿真软件简介 | 第28页 |
| 3.2 等效模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.3 仿真前处理 | 第29-31页 |
| 3.3.1 磁力驱动模型参数 | 第29-30页 |
| 3.3.2 模型的网格划分 | 第30-31页 |
| 3.3.3 边界条件与求解器的设置 | 第31页 |
| 3.4 仿真分析 | 第31-36页 |
| 3.4.1 不同高压直流下的磁力驱动力仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.4.2 不同线圈匝数下的磁力驱动力仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.5 磁力驱动力理论计算 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 力矩分析及运动控制系统研究 | 第38-43页 |
| 4.1 巡检机器人受力分析 | 第38-39页 |
| 4.2 力矩平衡实现原理 | 第39-40页 |
| 4.2.1 力矩平衡原理分析 | 第39页 |
| 4.2.2 力矩平衡模型设计 | 第39-40页 |
| 4.3 运动控制系统研究 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 磁力驱动实验及结果分析 | 第43-49页 |
| 5.1 磁力驱动实验 | 第43-45页 |
| 5.1.1 实验环境 | 第43-44页 |
| 5.1.2 实验内容 | 第44-45页 |
| 5.2 结果分析 | 第45-46页 |
| 5.3 误差分析 | 第46-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 总结 | 第49-50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录 硕士期间参与的项目与取得的成果 | 第55页 |