| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 履带式起重机双卷扬同步控制系统研究现状 | 第11-22页 |
| 1.2.1 国内外履带式起重机发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内外履带式起重机发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内外履带式起重机双卷扬同步控制系统研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 论文的研究内容、结构及技术路线 | 第22-25页 |
| 1.3.1 论文的研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.2 论文的研究结构 | 第23-24页 |
| 1.3.3 论文的技术路线 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 履带式起重机双卷扬同步控制系统硬件设计 | 第26-38页 |
| 2.1 卷扬液压系统概述 | 第26-28页 |
| 2.1.1 开式卷扬液压系统 | 第26-27页 |
| 2.1.2 闭式卷扬液压系统 | 第27-28页 |
| 2.2 双卷扬同步控制系统组成 | 第28-33页 |
| 2.2.1 控制系统及工作原理 | 第28-32页 |
| 2.2.2 执行机构 | 第32-33页 |
| 2.3 双卷扬液压系统设计 | 第33-36页 |
| 2.3.1 双卷扬液压系统原理 | 第33-34页 |
| 2.3.2 主要液压元件选择 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 履带式起重机双卷扬液压系统模型建立 | 第38-56页 |
| 3.1 系统仿真建模方法 | 第38-41页 |
| 3.1.1 微分方程法建模 | 第38-39页 |
| 3.1.2 传递函数法建模 | 第39页 |
| 3.1.3 功率键合图法建模 | 第39-40页 |
| 3.1.4 状态空间法建模 | 第40页 |
| 3.1.5 计算机辅助建模 | 第40-41页 |
| 3.2 双卷扬同步控制系统数学模型 | 第41-48页 |
| 3.2.1 液压泵数学模型 | 第41-43页 |
| 3.2.2 液压马达数学模型 | 第43-44页 |
| 3.2.3 液压马达轴上力矩的数学模型 | 第44-45页 |
| 3.2.4 系统数学模型 | 第45-48页 |
| 3.3 双卷扬同步控制系统AMESim模型建立 | 第48-51页 |
| 3.3.1 AMESim软件介绍 | 第48-49页 |
| 3.3.2 液压泵AMESim模型 | 第49页 |
| 3.3.3 液压马达AMESim模型 | 第49-50页 |
| 3.3.4 卷扬执行机构AMESim模型 | 第50-51页 |
| 3.4 履带式起重机双卷扬同步控制系模型建立 | 第51-55页 |
| 3.4.1 MATLAB/Simulink模型建立与稳定性分析 | 第51-54页 |
| 3.4.2 AMESim模型建立 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 履带式起重机双卷扬同步控制算法研究 | 第56-72页 |
| 4.1 同步控制算法分析 | 第56-62页 |
| 4.1.1 常规PID控制 | 第56-57页 |
| 4.1.2 模糊PID控制 | 第57-59页 |
| 4.1.3 单神经元PID控制 | 第59-62页 |
| 4.2 AMESim与MATLBA/Simulink联合仿真 | 第62-64页 |
| 4.2.1 联合仿真介绍 | 第62页 |
| 4.2.2 联合仿真实现 | 第62-64页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第64-71页 |
| 4.3.1 常规PID控制系统仿真结果 | 第65-66页 |
| 4.3.2 模糊PID控制系统仿真结果 | 第66-68页 |
| 4.3.3 单神经元PID控制系统仿真结果 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间的主要学术成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
