| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 T-S模糊控制的研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.1 T-S模糊控制的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 T-S模糊控制的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.3 T-S模糊控制在国内外的研究状况 | 第15页 |
| 1.3 T-S模糊控制的稳定性分析研究现状及存在的问题 | 第15-18页 |
| 1.3.1 T-S模糊控制的稳定性分析的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 T-S模糊控制的稳定性分析目前存在的问题 | 第17页 |
| 1.3.3 T-S模糊控制可解决的问题及研究方向 | 第17-18页 |
| 1.4 倒立摆系统及其研究的历史和现状 | 第18-19页 |
| 1.4.1 倒立摆系统及其研究的历史 | 第18页 |
| 1.4.2 倒立摆系统及其研究的现状 | 第18-19页 |
| 1.5 研究的主要内容和主要方法 | 第19-21页 |
| 1.5.1 主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 主要方法 | 第20-21页 |
| 2 倒立摆T-S模糊系统模型的构建 | 第21-36页 |
| 2.1 模糊系统基本组成 | 第21-22页 |
| 2.2 Takagi-Sugeno模糊模型简介 | 第22-23页 |
| 2.3 并行分布补偿控制器（PDC) | 第23-24页 |
| 2.4 线性不等式理论（LMI) | 第24-26页 |
| 2.4.1 线性不等式的理论基础 | 第25页 |
| 2.4.2 线性矩阵不等式常用引理 | 第25-26页 |
| 2.5 倒立摆系统的建模及分析 | 第26-35页 |
| 2.5.1 倒立摆系统的组成 | 第26-28页 |
| 2.5.2 倒立摆系统的工作原理以及特性研究 | 第28-29页 |
| 2.5.3 倒立摆的数学模型 | 第29-33页 |
| 2.5.4 直线倒立摆的稳定性分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 T-S模糊系统的稳定性分析 | 第36-48页 |
| 3.1 T-S模糊系统 | 第36-37页 |
| 3.2 T-S模糊控制的稳定性分析 | 第37-41页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第41-46页 |
| 3.4 仿真验算 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 倒立摆控制器的仿真验证 | 第48-58页 |
| 4.1 倒立摆的简化物理模型 | 第48-49页 |
| 4.2 基于T-S模糊模型的倒立摆模糊控制 | 第49-55页 |
| 4.3 两种方法比较 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |