| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人技术发展简述 | 第10-11页 |
| 1.3 电弧传感的研究现状及应用 | 第11-16页 |
| 1.3.1 电弧扫描传感器的分类 | 第11-16页 |
| 1.4 空间曲面焊缝跟踪技术及现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 空间曲面焊缝跟踪技术的概况 | 第16-17页 |
| 1.4.2 空间曲面焊缝跟踪技术的现状 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 焊枪姿态的动态调节的数理基础与矩阵模型 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 多自由度轮式移动焊接小车的调节机构分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 自主移动轮式焊接小车的机构分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 五自由度的动态调节机构的分析 | 第22-23页 |
| 2.3 多自由度轮式移动焊接小车的运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 动态调节机构的D-H参考坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 焊枪空间位姿动态调节的运动学模型建立 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 复杂曲面空间焊缝的检测与识别 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 复杂曲面空间焊缝检测方案的选择 | 第31-33页 |
| 3.2.1 旋转扫描电弧线性周期特征信号的分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 旋转扫描电弧圆弧周期特征信号的分析 | 第33页 |
| 3.3 旋转电弧线性周期扫描弧长数学模型 | 第33-35页 |
| 3.4 旋转电弧线性周期扫描焊枪动态调整矩阵 | 第35-37页 |
| 3.5 线性周期扫描旋转电弧的仿真与分析 | 第37-40页 |
| 3.6 复杂曲面空间焊缝的电流样本数据的采集方案 | 第40-44页 |
| 3.6.1 空间焊缝信息的获取方法与预处理 | 第40-41页 |
| 3.6.2 空间焊缝信息提取区间的确立 | 第41-43页 |
| 3.6.3 空间焊缝电流信号多周期的对比 | 第43-44页 |
| 3.6.4 综合分析结果 | 第44页 |
| 3.7 复杂曲面空间焊缝轨迹的焊枪位姿偏差的识别 | 第44-52页 |
| 3.7.1 空间焊缝动态跟踪中的贝叶斯理论 | 第45-46页 |
| 3.7.2 空间焊缝电流特征的偏差识别 | 第46-51页 |
| 3.7.3 特征电流信号对焊枪的空间位姿偏差识别的影响分析 | 第51-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 复杂曲面空间焊缝的动态跟踪策略 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 焊接小车的自调节模糊规则的优化 | 第53-59页 |
| 4.2.1 焊接小车的自调节模糊算法的优化原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 焊接小车的自调节模糊算法的优化 | 第54-58页 |
| 4.2.3 动态跟踪试验及精度分析 | 第58-59页 |
| 4.3 偏差调节控制机构的分级阈值策略 | 第59-64页 |
| 4.3.1 分级阈值控制算法的原理 | 第60-62页 |
| 4.3.2 分级阈值控制算法的具体实施方法 | 第62-64页 |
| 4.4 轮式移动焊接应用机器人的协调控制仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.4.1 动态跟踪试验及精度分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 复杂曲面焊接机器人的系统搭建及跟踪试验分析 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于轮式移动焊接小车的三维模型及实例 | 第69-72页 |
| 5.2.1 三维建模软件的简述 | 第69-70页 |
| 5.2.2 轮式移动焊接小车的三维装配模型及实例 | 第70页 |
| 5.2.3 轮式移动焊接小车的主要构成单元 | 第70-72页 |
| 5.3 复杂曲面焊接应用机器人的系统搭建 | 第72-74页 |
| 5.4 跟踪试验及分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83页 |
| 附录B 参与研究项目 | 第83页 |