| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水下视觉系统的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 水下目标识别 | 第13-15页 |
| 1.2.2 目标跟踪定位 | 第15-17页 |
| 1.2.3 机器人手眼协作 | 第17-18页 |
| 1.3 水下双目视觉技术国内外研究现状综述 | 第18-23页 |
| 1.3.1 摄像机的标定方法综述 | 第18-20页 |
| 1.3.2 水下光视觉特征提取和立体匹配方法综述 | 第20-22页 |
| 1.3.3 水下双目视觉定位和跟踪方法综述 | 第22-23页 |
| 1.4 课题来源与论文主要工作内容 | 第23-26页 |
| 第2章 水下双目视觉硬件结构及软件平台 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 水下双目视觉系统硬件分析 | 第26-30页 |
| 2.2.1 控制器和图像采集卡 | 第27-28页 |
| 2.2.2 摄像机 | 第28-30页 |
| 2.2.3 水下照明设备 | 第30页 |
| 2.3 水下双目视觉系统软件分析 | 第30-32页 |
| 2.3.1 操作系统的选择 | 第31页 |
| 2.3.2 软件程序设计 | 第31-32页 |
| 2.4 摄像机与机械手的配置方式研究 | 第32-34页 |
| 2.4.1 摄像机数目配置 | 第32-33页 |
| 2.4.2 摄像机位置配置 | 第33-34页 |
| 2.5 机械手位置检角度检测 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 水下图像增强及目标检测方法研究 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 图像中值滤波算法研究 | 第38-43页 |
| 3.2.1 传统的中值滤波方法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 中心加权自适应中值滤波方法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 图像滤波的实验结果 | 第41-43页 |
| 3.3 水下球体目标的边缘检测 | 第43-49页 |
| 3.3.1 传统Canny算子 | 第43-45页 |
| 3.3.2 改进的Canny算边缘检测算子 | 第45-48页 |
| 3.3.3 实验结果及分析 | 第48-49页 |
| 3.4 水下球体的目标检测方法研究 | 第49-54页 |
| 3.4.1 传统圆形检测方法 | 第50-51页 |
| 3.4.2 改进圆形检测方法 | 第51-53页 |
| 3.4.3 实验结果及分析 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 基于双目视觉三维定位方法研究 | 第56-80页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 摄像机成像几何模型建立 | 第56-60页 |
| 4.2.1 坐标系的转换分析 | 第56-59页 |
| 4.2.2 非线性摄像机成像模型建立 | 第59-60页 |
| 4.3 双目立体视觉模型 | 第60-63页 |
| 4.3.1 理想的双目视觉模型 | 第61-62页 |
| 4.3.2 一般的双目视觉模型 | 第62-63页 |
| 4.4 双目立体视觉的标定 | 第63-72页 |
| 4.4.1 基于张正友法的双目视觉标定 | 第63-69页 |
| 4.4.2 基于旋转变压器的双目视觉标定 | 第69-72页 |
| 4.5 立体匹配算法研究 | 第72-73页 |
| 4.5.1 三角测距的原理 | 第72-73页 |
| 4.5.2 基于特征的匹配算法及设计 | 第73页 |
| 4.6 水下定位实验对比分析 | 第73-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 水下光视觉系统目标跟踪方法研究 | 第80-94页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 目标跟踪算法研究 | 第80-87页 |
| 5.2.1 Mean Shift算法跟踪原理 | 第80-81页 |
| 5.2.2 基于Mean Shift算法的目标跟踪 | 第81-84页 |
| 5.2.3 改进的Mean Shift算法 | 第84-87页 |
| 5.3 实验对比分析 | 第87-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |