冲床上料机械手视觉处理与控制系统研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题拟解决的问题 | 第14-17页 |
| 1.3.1 课题设计内容及要求 | 第15页 |
| 1.3.2 课题总体方案的组成及实现流程 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器视觉处理系统设计 | 第18-38页 |
| 2.1 图像采集 | 第18-23页 |
| 2.1.1 光源选型设计 | 第18-20页 |
| 2.1.2 相机及图像采集卡的选择 | 第20-22页 |
| 2.1.3 光源与相机的空间布局设计 | 第22-23页 |
| 2.2 机器视觉图像处理 | 第23-35页 |
| 2.2.1 图像增强 | 第24-27页 |
| 2.2.2 图像分割 | 第27-30页 |
| 2.2.3 边缘与轮廓提取 | 第30-31页 |
| 2.2.4 图像特征提取 | 第31-35页 |
| 2.3 尺寸测量 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 系统机械部分设计 | 第38-48页 |
| 3.1 上料辅助装置设计 | 第38-43页 |
| 3.1.1 板材提升方案的选择 | 第38-40页 |
| 3.1.2 物料摆放平台 | 第40-43页 |
| 3.2 工业机械手的选型 | 第43-46页 |
| 3.2.1 机械手本体部分 | 第43-44页 |
| 3.2.2 机械手运动控制器部分 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 机器视觉控制系统设计 | 第48-60页 |
| 4.1 相机标定 | 第48-51页 |
| 4.2 统一坐标系的建立 | 第51-55页 |
| 4.2.1 板材重心坐标的确定 | 第51-53页 |
| 4.2.2 板材位姿调整角度的确定 | 第53-54页 |
| 4.2.3 统一坐标系 | 第54-55页 |
| 4.3 运动控制指令的生成与输出 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 系统调试与分析 | 第60-70页 |
| 5.1 硬件部分调试与分析 | 第60-63页 |
| 5.1.1 保证图像质量的硬件部分调试与分析 | 第60-62页 |
| 5.1.2 保证测量质量的硬件部分调试与分析 | 第62-63页 |
| 5.2 软件部分调试与分析 | 第63-68页 |
| 5.2.1 视觉图像处理部分 | 第64-67页 |
| 5.2.2 控制程序生成与输出部分 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 创新点 | 第70-71页 |
| 6.3 问题与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| 一、在校期间参与项目 | 第78页 |
| 二、在校期间获奖情况 | 第78页 |
