| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 工业并联机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 并联机器人发展现状 | 第16页 |
| 1.2.2 并联机器人种类 | 第16-17页 |
| 1.2.3 并联机器人理论研究情况 | 第17-18页 |
| 1.3 机器视觉背景介绍 | 第18-20页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 本文的创新点 | 第20页 |
| 1.4.2 本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 工业机器人系统 | 第22-30页 |
| 2.1 工业机器人系统概述 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人编程系统 | 第23-26页 |
| 2.2.1 动作级编程 | 第24-25页 |
| 2.2.2 对象级编程 | 第25页 |
| 2.2.3 任务级编程语言 | 第25-26页 |
| 2.3 传统编程 | 第26-28页 |
| 2.3.1 示教盒示教编程 | 第26-27页 |
| 2.3.2 接触式示教编程 | 第27-28页 |
| 2.4 非接触式示教编程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 示教系统 | 第30-47页 |
| 3.1 非接触式示教系统介绍 | 第30页 |
| 3.2 空间定位技术 | 第30-34页 |
| 3.2.1 多种定位技术介绍 | 第30-31页 |
| 3.2.2 双目空间定位原理 | 第31-34页 |
| 3.3 运动跟踪技术 | 第34-41页 |
| 3.3.1 运动跟踪技术介绍 | 第34-36页 |
| 3.3.2 目标定位与跟踪实现 | 第36-41页 |
| 3.4 轨迹代码转换系统 | 第41-46页 |
| 3.4.1 轨迹代码转换介绍 | 第41-42页 |
| 3.4.2 轨迹分段技术 | 第42-44页 |
| 3.4.3 代码转换 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 轨迹控制系统 | 第47-63页 |
| 4.1 Delta并联机器人运动学 | 第47-52页 |
| 4.1.1 Delta机器人简介 | 第47页 |
| 4.1.2 Delta机器人正解分析 | 第47-50页 |
| 4.1.3 Delta并联机器人反解分析 | 第50-52页 |
| 4.2 Delta并联机器人轨迹控制 | 第52-59页 |
| 4.2.1 Delta并联机器人非线性分析 | 第52页 |
| 4.2.2 传统插补算法 | 第52-54页 |
| 4.2.3 Delta并联机器人传统路径规划 | 第54-55页 |
| 4.2.4 Delta并联机器人单步精度最优控制算法 | 第55-57页 |
| 4.2.5 控制效果对比 | 第57-59页 |
| 4.3 通讯系统 | 第59-61页 |
| 4.3.1 通讯系统介绍 | 第59-60页 |
| 4.3.2 Matlab通讯实现 | 第60-61页 |
| 4.4 反馈系统 | 第61-62页 |
| 4.4.1 反馈系统介绍 | 第61页 |
| 4.4.2 反馈控制策略 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 Delta并联机器人样机搭建 | 第63-72页 |
| 5.1 机器人硬件系统搭建 | 第63-66页 |
| 5.1.1 机器人构建 | 第63-65页 |
| 5.1.2 双目视觉搭建 | 第65-66页 |
| 5.2 机器人软件系统搭建 | 第66-71页 |
| 5.2.1 机器人软件系统 | 第66-68页 |
| 5.2.2 非接触式示教系统 | 第68-70页 |
| 5.2.3 PLC控制 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |