冗余控制在交流伺服系统中的应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服系统简介 | 第11-12页 |
| 1.2.1 液压伺服系统简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 直流伺服系统简介 | 第12页 |
| 1.2.3 交流伺服系统简介 | 第12页 |
| 1.3 交流伺服系统控制策略 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究的主要内容和主要结构 | 第13-16页 |
| 1.4.1 研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.4.2 课题技术难点 | 第14页 |
| 1.4.3 论文主要结构 | 第14-16页 |
| 2 冗余技术研究 | 第16-26页 |
| 2.1 不同冗余实现方式比较 | 第16-19页 |
| 2.1.1 三种冗余方式分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 双CPU冗余方式分析 | 第17-19页 |
| 2.2 双CPU冗余实现关键技术研究 | 第19-25页 |
| 2.2.1 时钟同步 | 第19-22页 |
| 2.2.2 信息同步 | 第22-23页 |
| 2.2.3 故障检测及冗余切换 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 双CPU冗余系统硬件设计 | 第26-36页 |
| 3.1 交流伺服系统总体结构介绍 | 第26-27页 |
| 3.2 冗余控制器总体架构 | 第27-29页 |
| 3.3 双CPU同步模块 | 第29-30页 |
| 3.4 AD转换模块 | 第30-32页 |
| 3.5 DA转换模块 | 第32页 |
| 3.6 通信模块 | 第32-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 火炮交流伺服系统控制器设计 | 第36-52页 |
| 4.1 经典PID控制 | 第36-38页 |
| 4.2 基于BP神经网络PID的控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 BP神经网络的设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 BP神经网络PID控制器原理与算法 | 第39-43页 |
| 4.3 基于RBF神经网络PID的控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 RBF神经网络的设计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 RBF神经网络PID控制器原理与算法 | 第44-46页 |
| 4.4 系统仿真与分析 | 第46-50页 |
| 4.4.1 系统输入阶跃信号时的结果与分析 | 第46-49页 |
| 4.4.2 系统输入正弦信号时的结果与分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 双CPU冗余控制器软件设计及半实物仿真 | 第52-64页 |
| 5.1 开发工具介绍 | 第52页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第52-59页 |
| 5.2.1 主程序模块 | 第53页 |
| 5.2.2 数据采集模块 | 第53-54页 |
| 5.2.3 CPU同步模块 | 第54-57页 |
| 5.2.4 故障检测模块 | 第57-59页 |
| 5.2.5 冗余切换模块 | 第59页 |
| 5.3 半实物实验仿真验证 | 第59-63页 |
| 5.3.1 时钟同步模块 | 第60-61页 |
| 5.3.2 实物验证结果 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结及展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本课题研究的主要内容和成果 | 第64页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
