| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 基于离线编程的机器人去毛刺研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 机器人离线编程系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机器人去毛刺工艺研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 基于力觉的机器人去毛刺研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容与论文框架 | 第19-21页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 论文总体框架 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 基于离线编程的去毛刺轨迹研究 | 第23-37页 |
| 2.1 机器人建模 | 第23-26页 |
| 2.1.1 机器人刚体位姿描述 | 第23-25页 |
| 2.1.2 机器人D-H模型 | 第25-26页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第26-29页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第26-27页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.3 机器人去毛刺的离线编程轨迹生成方法 | 第29-36页 |
| 2.3.1 离线编程系统 | 第29-31页 |
| 2.3.2 机器人去毛刺的离线编程软件路径规划方法 | 第31-35页 |
| 2.3.3 机器人去毛刺的离线编程轨迹空载验证 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人去毛刺控制策略研究 | 第37-49页 |
| 3.1 力信息处理与分析 | 第37-41页 |
| 3.1.1 力传感器重力补偿研究 | 第37-39页 |
| 3.1.2 机器人运动切向、法向接触力分析 | 第39-41页 |
| 3.2 机器人末端执行器运动法向位移控制策略研究 | 第41-46页 |
| 3.2.1 阻抗控制模型 | 第41-44页 |
| 3.2.2 基于机器人运动法向恒力的位移控制策略研究 | 第44-46页 |
| 3.3 基于机器人运动切向恒力的速度控制策略研究 | 第46-47页 |
| 3.4 基于恒力的位移速度控制策略 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人去毛刺系统实验平台搭建 | 第49-63页 |
| 4.1 硬件系统 | 第49-54页 |
| 4.1.1 机器人本体及其控制系统 | 第51-52页 |
| 4.1.2 六轴力传感器数据采集系统 | 第52-53页 |
| 4.1.3 去毛刺电主轴刀具系统 | 第53-54页 |
| 4.2 软件系统 | 第54-61页 |
| 4.2.1 力传感器数据采集模块 | 第55-57页 |
| 4.2.2 刀具控制模块 | 第57-58页 |
| 4.2.3 机器人控制模块 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-81页 |
| 5.1 机器人去毛刺示教轨迹期望切削力实验 | 第63-67页 |
| 5.1.1 期望切削力实验 | 第63-65页 |
| 5.1.2 期望切削力实验结果分析 | 第65-67页 |
| 5.2 机器人去毛刺法向位移控制策略参数确定 | 第67-74页 |
| 5.2.1 惯性参数对控制性能影响实验 | 第68-71页 |
| 5.2.2 阻尼参数对控制性能影响实验 | 第71-73页 |
| 5.2.3 刚度参数对控制性能影响实验 | 第73-74页 |
| 5.3 机器人去毛刺离线编程轨迹恒力控制实验 | 第74-79页 |
| 5.3.1 基于法向恒力的机器人去毛刺离线编程轨迹实时控制实验 | 第74-78页 |
| 5.3.2 基于切向恒力的机器人离线编程轨迹去毛刺进给速度实时控制实验 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
