| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 自动贴标机 | 第9-10页 |
| 1.2.2 供标设备 | 第10-12页 |
| 1.2.3 贴标机器人 | 第12页 |
| 1.2.4 机器视觉 | 第12-13页 |
| 1.3 拟解决的关键技术问题 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 自动贴标系统设计 | 第15-27页 |
| 2.1 自动贴标系统的工艺参数 | 第15页 |
| 2.2 自动贴标系统总体方案 | 第15-18页 |
| 2.3 供压单元 | 第18-19页 |
| 2.4 机器视觉定位单元 | 第19-22页 |
| 2.5 供标单元 | 第22页 |
| 2.6 自动贴标单元 | 第22-24页 |
| 2.7 上位机通讯控制单元 | 第24-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 贴标机器人优选 | 第27-39页 |
| 3.1 确定候选贴标机器人 | 第27-32页 |
| 3.1.1 并联机器人贴标方案设计 | 第27-29页 |
| 3.1.2 串联机器人贴标方案设计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 直角坐标机器人贴标方案设计 | 第30-32页 |
| 3.2 基于AHP和TOPSIS贴标机器人优选 | 第32-38页 |
| 3.2.1 多目标优选方案的优选方法 | 第32页 |
| 3.2.2 层次分析法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 TOPSIS法 | 第33-35页 |
| 3.2.4 利用AHP和TOPSIS对贴标机器人进行选型 | 第35-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 贴标机器人摆放位置优化 | 第39-49页 |
| 4.1 贴标机器人的坐标系及D-H参数 | 第39-40页 |
| 4.2 贴标机器人的运动学分析 | 第40-46页 |
| 4.2.1 贴标机器人的运动学方程 | 第40-44页 |
| 4.2.2 贴标机器人的运动学求解 | 第44-46页 |
| 4.3 贴标机器人位置优化 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第49-65页 |
| 5.1 编程工具选取 | 第49页 |
| 5.2 控制界面设计 | 第49-53页 |
| 5.3 数据通讯和存储 | 第53-60页 |
| 5.3.1 TCP/IP通讯 | 第53-57页 |
| 5.3.2 机器视觉通讯 | 第57-59页 |
| 5.3.3 数据的存储与读取 | 第59-60页 |
| 5.4 试验研究 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |