| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·捷联式惯导技术概述 | 第11-12页 |
| ·MEMS 惯性器件的现状及应用发展方向 | 第12-16页 |
| ·MEMS 技术现状 | 第12-14页 |
| ·MEMS 惯性器件的应用 | 第14-15页 |
| ·惯性技术的发展方向 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·论文内容及安排 | 第17-19页 |
| 第2章 姿态测量系统的工作原理及组成 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·参考坐标系 | 第19-21页 |
| ·载体姿态角与坐标变换的姿态矩阵 | 第21-25页 |
| ·载体姿态角 | 第21-22页 |
| ·坐标变换的姿态矩阵 | 第22-23页 |
| ·四元数表示坐标变换矩阵 | 第23-25页 |
| ·姿态更新算法 | 第25-29页 |
| ·欧拉角法 | 第25-26页 |
| ·方向余弦法 | 第26页 |
| ·四元数法 | 第26-27页 |
| ·旋转矢量法 | 第27-29页 |
| ·姿态测量系统确定的方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 MEMS 惯性测量单元的误差分析与标定 | 第31-39页 |
| ·低精度 MIMU 的误差分析 | 第31-35页 |
| ·MIMU 数学误差模型 | 第31-32页 |
| ·MIMU 测试标定实验 | 第32-35页 |
| ·磁强计误差分析 | 第35-38页 |
| ·磁强计的数学误差模型 | 第35-36页 |
| ·磁强计标定的实验设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 惯性测量单元/磁强计的组合姿态测量方法的研究 | 第39-52页 |
| ·姿态测量系统的初始值的确定 | 第39-41页 |
| ·姿态解算的具体流程 | 第41-43页 |
| ·惯性测量单元/磁强计的组合导航数据融合方法 | 第43-51页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本理论 | 第44-46页 |
| ·姿态测量系统扩展卡尔曼滤波器的设计 | 第46-49页 |
| ·姿态算法的 MATLAB 仿真分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 捷联式姿态测量系统设计 | 第52-67页 |
| ·系统硬件总体框架 | 第52-53页 |
| ·系统主要元器件的选型以及性能介绍 | 第53-57页 |
| ·微处理器 ATMEGA2560-16AU | 第53-54页 |
| ·微惯性测量单元 | 第54-56页 |
| ·磁强计 HMC5883L | 第56-57页 |
| ·系统主要模块硬件电路设计 | 第57-60页 |
| ·电源电路设计 | 第57-58页 |
| ·传感器数据采集电路 | 第58-59页 |
| ·数据传输电路 | 第59-60页 |
| ·姿态测量系统的软件设计 | 第60-64页 |
| ·姿态测量系统整体程序的流程 | 第60-61页 |
| ·系统初始化 | 第61-62页 |
| ·惯性传感器数据的采集 | 第62-63页 |
| ·捷联姿态解算以及数据的融合 | 第63-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第73页 |