| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第12-13页 |
| ·国内外的研究现状与发展趋势 | 第13-22页 |
| ·舰载火箭炮发展 | 第13-15页 |
| ·火箭炮伺服系统发展 | 第15-19页 |
| ·内模原理发展 | 第19-21页 |
| ·交流伺服系统发展 | 第21-22页 |
| ·论文的主要工作 | 第22-23页 |
| ·章节安排 | 第23-25页 |
| 2 火箭炮交流伺服系统建模 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·输出调节问题的一般理论 | 第25-32页 |
| ·基本概念 | 第25-26页 |
| ·稳定性理论 | 第26-28页 |
| ·内模原理 | 第28-32页 |
| ·火箭炮位置伺服系统组成与工作原理 | 第32-34页 |
| ·火箭炮位置伺服系统组成 | 第32页 |
| ·火箭炮位置伺服系统工作原理 | 第32-34页 |
| ·火箭炮位置伺服系统数学模型 | 第34-46页 |
| ·外部系统数学模型 | 第34-35页 |
| ·随动发射装置数学模型 | 第35-41页 |
| ·速度环模型稳定性证明 | 第41-42页 |
| ·速度环数值仿真结果与实验对比 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 3 火箭炮位置伺服系统前馈.输出反馈控制 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·前馈控制设计概述 | 第48-50页 |
| ·零误差流形(zero-error manifold) | 第48-49页 |
| ·误差形式等效系统 | 第49页 |
| ·状态观测器设计 | 第49-50页 |
| ·前馈-输出反馈控制器设计 | 第50-57页 |
| ·系统说明 | 第50-51页 |
| ·零误差流形和误差形式等效系统 | 第51-52页 |
| ·控制律设计 | 第52-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-60页 |
| ·使用主动阻力矩的摩擦爬行补偿新方法 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·方案原理 | 第61-62页 |
| ·方案设计 | 第62-64页 |
| ·理论分析与计算 | 第64-66页 |
| ·稳定性证明 | 第66-67页 |
| ·仿真算例 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 4 火箭炮位置伺服系统的内模控制策略设计 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·内模原理概述 | 第72-74页 |
| ·使用内模原理的火箭炮位置伺服系统设计 | 第74-80页 |
| ·外部系统假设 | 第74页 |
| ·内模控制器设计 | 第74-80页 |
| ·仿真结果与分析 | 第80-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 5 火箭炮位置伺服系统的自适应内模控制策略设计 | 第87-102页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·自适应内模原理 | 第87-89页 |
| ·使用自适应内模原理的火箭炮位置伺服系统设计 | 第89-96页 |
| ·外部系统假设 | 第89-90页 |
| ·自适应内模控制器设计 | 第90-96页 |
| ·仿真分析 | 第96-101页 |
| ·系统参数和仿真算例描述 | 第96-98页 |
| ·仿真结果与分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 6 实验平台设计与控制策略验证 | 第102-119页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·火箭炮武器系统与随动发射装置分系统描述 | 第102-106页 |
| ·随动发射装置设计指标 | 第102-103页 |
| ·火箭炮武器系统工作原理 | 第103页 |
| ·随动发射装置分系统 | 第103-106页 |
| ·控制系统设计 | 第106-111页 |
| ·硬件设计 | 第106-108页 |
| ·软件设计 | 第108-111页 |
| ·实验验证 | 第111-117页 |
| ·实验方案 | 第111-112页 |
| ·实验结果与分析 | 第112-117页 |
| ·实验小结 | 第117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 7 结论与展望 | 第119-122页 |
| ·全文总结 | 第119-120页 |
| ·贡献及创新点 | 第120-121页 |
| ·工作展望 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 附录 | 第132页 |