| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第15-20页 |
| ·自动钻铆技术 | 第15-17页 |
| ·机器人自动制孔路径规划技术 | 第17-18页 |
| ·机器人定位精度补偿与技术 | 第18-19页 |
| ·制孔法向调姿技术 | 第19-20页 |
| ·论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人任务需求分析与总体方案 | 第22-30页 |
| ·系统工作原理 | 第22-24页 |
| ·系统组成 | 第22-23页 |
| ·系统工作流程 | 第23-24页 |
| ·飞机产品连接孔的工艺要求与加工难点分析 | 第24-26页 |
| ·机器人运动路径与姿态离线规划与在线调整方案 | 第26-29页 |
| ·离线规划方案 | 第26-27页 |
| ·在线准确定位方案 | 第27-28页 |
| ·在线准确定姿方案 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于遗传蚁群混合算法的机器人运动路径离线规划方法 | 第30-47页 |
| ·加工任务数据源提取与处理 | 第30-33页 |
| ·CATIA 及二次开发方式简介 | 第30页 |
| ·孔位信息表征与提取 | 第30-32页 |
| ·孔位信息处理 | 第32-33页 |
| ·机器人自动制孔路径规划工艺约束分析 | 第33-36页 |
| ·孔位条件过滤性分组约束 | 第33-34页 |
| ·机器人在滑轨上的运动站位约束 | 第34-35页 |
| ·基准特征优先检测约束 | 第35-36页 |
| ·进退刀与避障约束 | 第36页 |
| ·机器人自动制孔路径规划方法 | 第36-45页 |
| ·带基准孔检测的制孔路径最短模型 | 第36-38页 |
| ·机器人在滑轨上的站位运动优化模型 | 第38-39页 |
| ·遗传算法与蚁群算法融合优化方法 | 第39-43页 |
| ·仿真实例与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机器人运动位置与姿态在线补偿方法 | 第47-69页 |
| ·坐标体系构建与协调方法 | 第47-49页 |
| ·机器人自动制孔系统位置误差在线补偿方法 | 第49-56页 |
| ·刀具偏移补偿方法 | 第50-51页 |
| ·基于产品基准特征的在线补偿方法 | 第51-53页 |
| ·机器人定位误差在线补偿方法 | 第53-56页 |
| ·适应产品表面法向的机器人姿态在线找正方法 | 第56-68页 |
| ·法向实时检测装置 | 第56-57页 |
| ·检测几何模型 | 第57-58页 |
| ·投影偏角计算 | 第58-61页 |
| ·机器人目标姿态逆解分析 | 第61-65页 |
| ·系统误差分析 | 第65-67页 |
| ·标定方法 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机器人离线编程系统开发与制孔试验验证 | 第69-90页 |
| ·离线编程系统开发工具 | 第69-71页 |
| ·基于 VC++的 OpenGL 编程简介 | 第69-70页 |
| ·DELMIA 及二次开发方式简介 | 第70-71页 |
| ·机器人自动制孔离线编程软件实现 | 第71-78页 |
| ·软件构架 | 第71-73页 |
| ·功能介绍 | 第73-77页 |
| ·应用实例 | 第77-78页 |
| ·制孔位置精度在线补偿方法试验验证 | 第78-82页 |
| ·试钻法刀具补偿试验与分析 | 第78-79页 |
| ·在线定位补偿试验与分析 | 第79-82页 |
| ·机器人姿态在线找正方法试验验证 | 第82-89页 |
| ·激光位移传感器性能分析 | 第82-83页 |
| ·法向检测装置标定结果 | 第83-86页 |
| ·在线找正试验验证 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |