| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的技术背景及意义 | 第7-8页 |
| ·液压同步技术分析与应用 | 第8-10页 |
| ·开环液压同步运动控制 | 第8-9页 |
| ·闭环液压同步运动控制 | 第9-10页 |
| ·控制策略 | 第10页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 本章小结 | 第11-13页 |
| 2 液压四缸同步运动控制系统设计 | 第13-19页 |
| ·液压同步系统的工作原理 | 第13页 |
| ·多缸同步系统的数学模型 | 第13-18页 |
| ·比例方向阀环节 | 第13-14页 |
| ·非对称阀控制非对称缸-负载环节 | 第14-17页 |
| ·反馈环节 | 第17页 |
| ·四缸同步运动系统的数学模型 | 第17-18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 液压四缸同步运动控制系统智能PI控制器的设计 | 第19-29页 |
| ·PID控制原理 | 第19-22页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第20-21页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第21-22页 |
| ·PID参数整定实验 | 第22-26页 |
| ·智能PI控制器的设计 | 第26-28页 |
| ·智能PI控制器的结构与数学模型 | 第26-27页 |
| ·智能PI控制算法的调节规则 | 第27-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 液压四缸同步运动控制系统的仿真实验 | 第29-39页 |
| ·软件简介 | 第29页 |
| ·系统控制器的模型的建立 | 第29-32页 |
| ·仿真实验运行与结果分析 | 第32-37页 |
| ·智能PI控制器与传统PID控制器对比仿真实验 | 第33-35页 |
| ·四缸同步运动系统的仿真 | 第35-37页 |
| 本章小结 | 第37-39页 |
| 5 基于S7-200与FESTO液压平台的双缸同步运动控制系统实验 | 第39-63页 |
| ·Festo平台上双缸同步运动系统的设计 | 第39-40页 |
| ·液压元件性能分析 | 第40-45页 |
| ·2通放大器 | 第40-41页 |
| ·4/3比例阀 | 第41-43页 |
| ·位移传感器 | 第43-44页 |
| ·4/2单电控方向阀 | 第44页 |
| ·液压泵 | 第44页 |
| ·液压缸 | 第44-45页 |
| ·PLC控制系统 | 第45-58页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第45-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-58页 |
| ·系统运行与结果分析 | 第58-62页 |
| ·液压缸快速运行试验 | 第59-60页 |
| ·液压缸慢速运行试验 | 第60-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |