基于MARG传感器的车辆姿态测量系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·车载导航系统的发展状况 | 第10-11页 |
| ·MARG 测姿算法的研究状况 | 第11页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 姿态测量系统总体设计 | 第13-22页 |
| ·系统设计要求 | 第13-14页 |
| ·系统方案设计 | 第14-21页 |
| ·车载姿态测试方法分析比较 | 第14-15页 |
| ·总体设计方案 | 第15-16页 |
| ·传感器选型 | 第16-19页 |
| ·微控制器的选型 | 第19-21页 |
| ·姿态更新算法 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 MARG 传感器姿态算法设计 | 第22-46页 |
| ·惯性导航坐标系及转换 | 第22-24页 |
| ·卡尔曼滤波基础理论 | 第24-26页 |
| ·基于 MARG 传感器姿态算法的滤波器设计 | 第26-35页 |
| ·电子罗盘姿态测量算法 | 第26-27页 |
| ·四元数姿态更新算法 | 第27-30页 |
| ·传感器误差模型 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第32-35页 |
| ·Matlab 算法仿真 | 第35-45页 |
| ·仿真条件 | 第35-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 姿态测量系统硬件设计 | 第46-59页 |
| ·系统总体框图 | 第46页 |
| ·系统电源供电模块 | 第46-47页 |
| ·信号调理模块设计 | 第47-51页 |
| ·陀螺仪调理电路设计 | 第47-48页 |
| ·加速度计调理电路设计 | 第48-49页 |
| ·磁阻传感器调理电路设计 | 第49-50页 |
| ·磁传感器复位模块设计 | 第50-51页 |
| ·MCU 控制模块设计 | 第51-56页 |
| ·单片机最小系统 | 第51-53页 |
| ·采集数据模块设计 | 第53-55页 |
| ·通讯模块设计 | 第55-56页 |
| ·数据存储模块设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 试验及结果分析 | 第59-64页 |
| ·转台实验及过程 | 第59-60页 |
| ·实验结果及分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
