下肢助行器结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第9-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·动力式助行器技术难点分析 | 第16页 |
| ·论文主要完成工作 | 第16-18页 |
| 2 人体下肢行走机理分析研究 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第18-23页 |
| ·人体下肢骨骼 | 第19-20页 |
| ·人体下肢肌肉 | 第20-23页 |
| ·人体步行简述 | 第23-24页 |
| ·人体步态数据测量与分析 | 第24-26页 |
| ·Vicon光学三维动作捕捉系统 | 第24-25页 |
| ·人体步态数据分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 动力式下肢助行器理论研究 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·下肢助行器机械结构设计原则 | 第27页 |
| ·下肢助行器尺寸确定 | 第27-30页 |
| ·运动副与关节自由度 | 第30-31页 |
| ·驱动方式确定 | 第31-32页 |
| ·下肢助行器人机界面设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 下肢助行器运动学及动力学仿真 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第34-39页 |
| ·ADAMS运动学方程及其求解算法 | 第34-36页 |
| ·ADAMS动力学方程及其求解 | 第36-39页 |
| ·下肢助行器简化模型的建立 | 第39-41页 |
| ·下肢助行器简化模型仿真分析 | 第41-47页 |
| ·下肢助行器运动学仿真 | 第41-46页 |
| ·下肢助行器动力学仿真 | 第46-47页 |
| ·仿真结果与人体参数对比分析 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 动力式下肢助行器结构设计及样机试制 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·下肢助行器结构设计 | 第48-52页 |
| ·设计要求 | 第48页 |
| ·下肢助行器样机模型设计 | 第48-50页 |
| ·下肢长度调节及关节限位设计 | 第50-52页 |
| ·下肢助行器驱动部分设计 | 第52-60页 |
| ·电机直接驱动方案驱动设计 | 第52-55页 |
| ·电动推杆驱动方案驱动设计 | 第55-60页 |
| ·下肢助行器方案仿真验证 | 第60-62页 |
| ·下肢助行器样机试制 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 下肢助行器控制系统初步研究及仿真 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·控制系统设计 | 第63页 |
| ·控制系统仿真 | 第63-70页 |
| ·PID控制器 | 第63-65页 |
| ·直流电机数学模型 | 第65-67页 |
| ·控制系统建模 | 第67-68页 |
| ·控制系统仿真结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本论文的研究成果 | 第71页 |
| ·研究工作展望 | 第71-73页 |
| 8 参考文献 | 第73-79页 |
| 9 攻读硕士学位期间的主要研究工作及科研成果 | 第79-80页 |
| 10 致谢 | 第80页 |
