| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 摘要 | 第12页 |
| ·井下长壁法采煤及其自动化简介 | 第12-14页 |
| ·采煤机自动调高技术现状 | 第14-22页 |
| ·滚筒式采煤机自动化截割研究现状 | 第14-15页 |
| ·采煤机自动调高关键技术—煤岩识别简介 | 第15-22页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第22页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 井下采煤机轨迹跟踪原理与数学建模 | 第24-38页 |
| 摘要 | 第24页 |
| ·基于轨迹跟踪的自动调高系统概述 | 第24-28页 |
| ·采样周期的选择 | 第25-27页 |
| ·进刀方式的选择 | 第27-28页 |
| ·采煤机调高系统运动学模型 | 第28-32页 |
| ·调高机构运动学模型 | 第28-30页 |
| ·工作面倾斜干扰对运动学模型的影响 | 第30-32页 |
| ·调高液压系统数学模型 | 第32-38页 |
| ·基于开关阀的液压系统数学模型 | 第32-36页 |
| ·基于比例阀的液压系统数学模型 | 第36-38页 |
| 第3章 基于开关阀的轨迹跟踪系统设计与研究 | 第38-61页 |
| 摘要 | 第38页 |
| ·运动轨迹自动跟踪系统设计 | 第38-47页 |
| ·系统设计要求 | 第39-40页 |
| ·位姿检测系统设计 | 第40-44页 |
| ·控制程序设计 | 第44-45页 |
| ·远程监控界面设计 | 第45-47页 |
| ·基于开关阀的轨迹跟踪控制系统仿真研究 | 第47-55页 |
| ·系统基本性能仿真研究 | 第48-52页 |
| ·速度突变和载荷突变工况下的仿真研究 | 第52-53页 |
| ·系统控制算法与液压系统改进 | 第53-55页 |
| ·现场试验与结果分析 | 第55-61页 |
| ·试验内容 | 第56-57页 |
| ·试验结果及分析 | 第57-61页 |
| 第4章 高精度、高可靠性的截割轨迹自动跟踪系统设计 | 第61-80页 |
| 摘要 | 第61页 |
| ·液压系统设计 | 第61-65页 |
| ·“煤岩识别/轨迹跟踪”控制系统设计 | 第65-76页 |
| ·煤岩识别模块设计 | 第66-71页 |
| ·自动轨迹跟踪模块设计 | 第71-73页 |
| ·基于LabVIEW的远程监控平台设计 | 第73-76页 |
| ·现场试验问题与总结 | 第76-80页 |
| ·调高系统发热原因及解决方法 | 第77-79页 |
| ·调高误差测试及其原因分析 | 第79-80页 |
| 第5章 高精度轨迹跟踪系统控制策略仿真研究 | 第80-95页 |
| 摘要 | 第80页 |
| ·高精度轨迹跟踪系统策略介绍 | 第80-84页 |
| ·控制系统仿真研究 | 第84-95页 |
| ·常规PID控制策略的仿真分析 | 第85-88页 |
| ·带速度前馈的PID控制策略仿真分析 | 第88-90页 |
| ·带速度前馈的模糊PID控制策略仿真分析 | 第90-95页 |
| 第6章 总结与展望 | 第95-97页 |
| ·论文总结 | 第95页 |
| ·工作展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果及奖励 | 第102页 |