基于人机工程学的上下肢康复训练器设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·康复机器人的发展概况 | 第10-18页 |
| ·国外康复机器人发展状况 | 第10-16页 |
| ·国内康复机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·康复治疗技术 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于人机工程学的康复训练器总体设计 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·人机工程学 | 第21-25页 |
| ·人体尺寸测量 | 第21-22页 |
| ·人体测量与数据运用 | 第22-25页 |
| ·康复训练器结构方案 | 第25-36页 |
| ·康复训练器训练部分设计 | 第26-28页 |
| ·手柄/脚蹬设计 | 第28-32页 |
| ·康复训练器调整支架部分设计 | 第32-34页 |
| ·座椅设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 人机建模及运动分析 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·人体运动机理及人体建模 | 第37-44页 |
| ·人体生理结构基础 | 第37-38页 |
| ·人体上肢运动特点 | 第38-39页 |
| ·人体下肢运动特点 | 第39-40页 |
| ·建立人体模型 | 第40-43页 |
| ·建立人—机模型 | 第43-44页 |
| ·上肢人—机模型运动学分析 | 第44-48页 |
| ·D-H 法建立上肢模型 | 第44-46页 |
| ·上肢运动学方程 | 第46-47页 |
| ·运动学逆解 | 第47-48页 |
| ·下肢人—机模型动力学分析 | 第48-53页 |
| ·动力学分析方法 | 第48-49页 |
| ·功能性电刺激模式下人机动力学分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 控制策略及仿真分析 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·HAM 理论 | 第55-59页 |
| ·HAM 的由来 | 第55-56页 |
| ·HAM 的研究内容及应用 | 第56-57页 |
| ·HAM 在康复机器人上的应用 | 第57-59页 |
| ·控制策略 | 第59-62页 |
| ·康复训练器训练模式 | 第59-60页 |
| ·康复训练控制策略 | 第60-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-67页 |
| ·上肢运动学仿真 | 第62-64页 |
| ·下肢运动学和动力学仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于 CATIA 的人机工程分析与评价 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·CATIA 人机工程学设计与分析模块 | 第68-69页 |
| ·CATIA 虚拟环境下康复训练时人机分析及评价 | 第69-77页 |
| ·建立人体模型 | 第69-71页 |
| ·上肢训练时人机分析与评价 | 第71-74页 |
| ·下肢训练时人机分析与评价 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
