摆动电弧CO2焊焊缝跟踪精度的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪技术 | 第11-16页 |
| ·焊缝跟踪传感器的概述 | 第11-15页 |
| ·焊缝跟踪精度的研究 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 摆动式电弧传感器焊缝跟踪系统的研究 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-20页 |
| ·摆动电弧传感器基本原理 | 第17页 |
| ·焊接电弧摆动方式简述 | 第17-18页 |
| ·摆动电弧焊缝跟踪特点 | 第18-19页 |
| ·摆动式电弧传感器焊缝跟踪机器人的研究现状 | 第19页 |
| ·摆动电弧传感器焊接的技术难点 | 第19-20页 |
| ·轮式焊接机器人系统构成 | 第20-21页 |
| ·机器人系统部分 | 第21-25页 |
| ·摆动电弧传感器 | 第22-24页 |
| ·轮式焊接小车 | 第24页 |
| ·十字滑架 | 第24-25页 |
| ·焊接系统部分 | 第25页 |
| ·控制系统部分 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 摆动电弧 CO2焊的建模与仿真分析 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·摆动 CO2焊 V 型坡口数学建模 | 第27-33页 |
| ·焊缝熔池形状的数学描述 | 第27页 |
| ·摆动电弧扫描 V 型坡口焊炬高度变化规律 | 第27-29页 |
| ·V 型坡口的 MATLAB 仿真模型的建立 | 第29-33页 |
| ·模型正确性的验证分析 | 第33-36页 |
| ·焊炬高度变化波形分析 | 第33-34页 |
| ·焊接电流波形分析 | 第34-36页 |
| ·仿真参数对焊接电流的影响 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 摆动电弧焊缝跟踪的信号采集及偏差信息处理 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·焊缝跟踪工作原理 | 第41页 |
| ·摆动电弧运动轨迹分析 | 第41-44页 |
| ·摆动电弧的运动轨迹数学模型 | 第41-43页 |
| ·摆动电弧运动轨迹的 MATLAB 仿真分析 | 第43-44页 |
| ·焊接电流信号的采样 | 第44-45页 |
| ·采样信号的滤波 | 第44-45页 |
| ·焊缝偏差信息采样区间的确定 | 第45页 |
| ·焊缝偏差信息的提取算法 | 第45-51页 |
| ·概述 | 第45-48页 |
| ·半周期去极值加权积分比较法 | 第48-50页 |
| ·焊缝偏差提取算法的实验验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 焊缝跟踪精度的评估 | 第52-58页 |
| ·焊缝跟踪精度的概述 | 第52页 |
| ·焊缝跟踪精度的表征方法 | 第52-54页 |
| ·焊缝跟踪精度评估体系的有效性验证 | 第54-56页 |
| ·焊缝跟踪精度试验分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63页 |
