| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第11-14页 |
| ·交流伺服系统的概述 | 第14-17页 |
| ·交流伺服系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·交流伺服系统的发展历程 | 第15-16页 |
| ·伺服系统的发展方向 | 第16页 |
| ·交流伺服系统的控制策略 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 PMSM 数学模型及控制原理 | 第19-30页 |
| ·PMSM 的数学模型 | 第19-23页 |
| ·永磁同步电动机在三相静止坐标系(ABC)上的模型 | 第19-20页 |
| ·永磁同步电动机在两相静止坐标系(α-β)上的模型 | 第20-21页 |
| ·永磁同步电动机在旋转坐标系( dq )上的模型 | 第21-23页 |
| ·PMSM 的矢量控制 | 第23-24页 |
| ·PMSM 矢量控制原理 | 第23-24页 |
| ·PMSM 矢量控制的策略 | 第24页 |
| ·PMSM 矢量控制技术实现 | 第24页 |
| ·PMSM 空间矢量脉宽调制技术 | 第24-29页 |
| ·电压矢量与磁链矢量的关系 | 第24-28页 |
| ·SVPWM 的实时调制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 端口受控哈密顿系统理论及应用 | 第30-38页 |
| ·耗散系统理论 | 第30-33页 |
| ·耗散系统的无源性与耗散性 | 第30页 |
| ·无源系统及其稳定性 | 第30-32页 |
| ·无源性与反馈互联 | 第32页 |
| ·耗散性 | 第32-33页 |
| ·系统的无源性与能量成形 | 第33-34页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统 | 第34-36页 |
| ·欧拉-拉格朗日(EL)方程与哈密顿方程 | 第34-35页 |
| ·端口受控哈密顿(PCH)系统 | 第35-36页 |
| ·端口受控耗散哈密顿(PCHD)系统 | 第36页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统的能量成形控制方法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于无速度传感器方法的永磁同步电机 PCH 控制 | 第38-50页 |
| ·永磁同步电机 PCH 数学模型 | 第38-40页 |
| ·永磁同步电机 PCH 控制 | 第40-43页 |
| ·系统运行的稳定平衡点 | 第40-41页 |
| ·PMSM 速度控制器设计 | 第41-43页 |
| ·转速的估算 | 第43-46页 |
| ·转速估算的基本原理 | 第43页 |
| ·速度观测器的设计 | 第43-44页 |
| ·位置估计的设计 | 第44-46页 |
| ·系统仿真与实验波形 | 第46-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 第五章 永磁同步电机控制系统的硬件设计 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·伺服控制系统硬件总体结构 | 第50-51页 |
| ·基于 DSP 芯片控制的电路设计 | 第51-54页 |
| ·DSP 芯片的控制核心 | 第51-52页 |
| ·DSP 芯片外围电路设计 | 第52-54页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第54-56页 |
| ·整流电路 | 第54-55页 |
| ·软启动电路 | 第55页 |
| ·IPM 模块 | 第55-56页 |
| ·检测电路设计 | 第56-59页 |
| ·开关电源设计 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 永磁同步电机控制系统的软件设计 | 第60-68页 |
| ·定点 DSP 的数据格式处理 | 第60页 |
| ·系统软件的总体结构 | 第60-65页 |
| ·主程序模块 | 第61页 |
| ·中断服务子程序 | 第61-62页 |
| ·子程序模块 | 第62-63页 |
| ·电流采样子程序模块 | 第63页 |
| ·坐标变换 | 第63-64页 |
| ·控制器 | 第64-65页 |
| ·试验和结果分析 | 第65-67页 |
| ·试验设计 | 第65-66页 |
| ·试验结果及分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文主要工作总结 | 第68-69页 |
| ·后续工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
