| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2. 含接触碰撞过程的刚体的运动学及动力学 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·含接触碰撞平面刚体的运动学 | 第15-19页 |
| ·含接触碰撞平面刚体的动力学基本原理 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3. 简单形状刚性非定点碰撞的几何学及动力学模拟 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·几个特殊形状刚体的力学模型 | 第22-24页 |
| ·碰撞识别及运动方程建立 | 第24-26页 |
| ·碰撞方程 | 第26-27页 |
| ·数值算例 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4. 机械臂系统的碰撞识别及动力学分析 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·第二类拉格朗日动力学方程 | 第31-32页 |
| ·机械臂系统接触碰撞过程的分析 | 第32-43页 |
| ·数值算例 | 第43-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5. 总结与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第59页 |