花瓣形胶囊机器人驱动特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·微型医疗机器人研究现状 | 第10-18页 |
| ·胃肠蠕动推进型胶囊内窥镜 | 第10-12页 |
| ·自蠕动式内窥镜机器人 | 第12-13页 |
| ·爬行式微型机器人 | 第13-14页 |
| ·基于磁场驱动的微型机器人 | 第14-18页 |
| ·微型机器人研究现状分析 | 第18-19页 |
| ·研究意义及研究内容 | 第19-21页 |
| 2 机器人结构及旋转磁矢量驱动原理 | 第21-26页 |
| ·花瓣形胶囊机器人 | 第21页 |
| ·空间旋转磁场生成机理 | 第21-24页 |
| ·机器人旋进及转弯机理 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 花瓣形胶囊机器人动力学特性 | 第26-43页 |
| ·坐标系建立 | 第26-27页 |
| ·花瓣形机器人结构特性 | 第27-28页 |
| ·差分法求解压力分布 | 第28-33页 |
| ·花瓣形机器人受力平衡分析 | 第33-36页 |
| ·花瓣形机器人轴向受力平衡分析 | 第33-34页 |
| ·花瓣形机器人周向受力平衡分析 | 第34-36页 |
| ·各结构参数对花瓣形机器人驱动性能的影响 | 第36-39页 |
| ·偏心量对花瓣形机器人驱动性能的影响 | 第36-37页 |
| ·外瓦片曲率半径对花瓣形机器人驱动性能的影响 | 第37-38页 |
| ·螺旋升角对花瓣形机器人驱动性能的影响 | 第38-39页 |
| ·花瓣形机器人结构优化设计 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 4 亥姆霍兹线圈特性研究 | 第43-55页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈磁场强度 | 第43-44页 |
| ·亥姆霍兹线圈等效电路模型 | 第44-46页 |
| ·单组亥姆霍兹线圈动态响应 | 第46-47页 |
| ·磁场品质分析 | 第47-54页 |
| ·静态磁场分析 | 第48-50页 |
| ·动态磁场分析 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 实验 | 第55-61页 |
| ·实验装置 | 第55-56页 |
| ·花瓣形胶囊机器人驱动实验 | 第56-60页 |
| ·玻璃管内驱动实验 | 第56-60页 |
| ·猪大肠内驱动实验 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
