高速无人机滑翔轨道导航与控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第10-11页 |
| 2 高速无人机航迹规划与导航控制方案 | 第11-15页 |
| ·航迹规划方案 | 第11-13页 |
| ·导航方案 | 第13页 |
| ·控制方案 | 第13-15页 |
| 3 高速无人机导航系统设计 | 第15-36页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统基本原理 | 第16-25页 |
| ·陀螺仪和加速度计 | 第16页 |
| ·地固坐标系中表示的导航方程 | 第16-18页 |
| ·坐标转换矩阵的四元数积分方法 | 第18-19页 |
| ·地固坐标系中的力学编排 | 第19-25页 |
| ·INS/GPS组合导航系统设计 | 第25-32页 |
| ·INS导航系统建模 | 第25-29页 |
| ·卡尔曼滤波器基本原理 | 第29-30页 |
| ·平台失准角与姿态误差角的关系 | 第30-31页 |
| ·组合导航系统的状态方程和量测方程 | 第31-32页 |
| ·导航系统仿真结果及分析 | 第32-36页 |
| 4 高速无人机控制系统设计 | 第36-68页 |
| ·动力学模型及其简化 | 第36-41页 |
| ·动力学模型 | 第36-37页 |
| ·无人机运动方程的解耦分组与线性化 | 第37-39页 |
| ·传递函数及模态分析 | 第39-41页 |
| ·高速无人机控制系统设计 | 第41-68页 |
| ·高速无人机姿态控制系统设计 | 第43-57页 |
| ·高速无人机制导控制系统设计 | 第57-68页 |
| 5 无人机导航与控制系统整体仿真结果及分析 | 第68-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录A 变量对照表 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
