5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的发展动态 | 第11-14页 |
| ·国外机器人的发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内工业机器人的发展状况 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 关节型机械手机构学研究 | 第16-20页 |
| ·方案技术标 | 第16-17页 |
| ·机械手机构选型及机构简图 | 第17-19页 |
| ·开链式关节机械手的技术参数 | 第19页 |
| ·机械手开链式和闭环机构自由度 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 5R 关节机械手机构运动学分析 | 第20-32页 |
| ·机械手的位姿描述 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标矩阵及 D - H 坐标变换 | 第21-22页 |
| ·5R 关节型机械手运动数学模型建立及求解 | 第22-31页 |
| ·建立模型并解出运动方程正解 | 第22-25页 |
| ·机械手的运动学逆解 | 第25-29页 |
| ·实例 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 5R 关节机械手上下料过程轨迹规划 | 第32-55页 |
| ·轨迹规划方法 | 第32-33页 |
| ·上下料 5R 关节型机械手轨迹规划 | 第33-46页 |
| ·上下料工作路径 | 第33-35页 |
| ·各结点位姿矩阵及运动学反解 | 第35-46页 |
| ·轨迹插值 | 第46-54页 |
| ·选择轨迹插值函数 | 第46-50页 |
| ·上料过程插值计算 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 5R 关节型机械手上料过程运动仿真 | 第55-65页 |
| ·概述 | 第55-56页 |
| ·计算机辅助工程和虚拟样机技术 | 第55页 |
| ·关于 MATLAB 软件和 UG 软件 | 第55-56页 |
| ·建立三维模型 | 第56-57页 |
| ·关节变量运动曲线 | 第57-60页 |
| ·运动仿真 | 第60-62页 |
| ·误差分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
