| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题的意义 | 第10-14页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·并联机构的运动学分析 | 第14-15页 |
| ·并联机构的工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构的刚度分析 | 第16页 |
| ·力/位控制的研究 | 第16-17页 |
| ·3-PRS 并联机构应用于重型搅拌摩擦焊所存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文各章节内容 | 第18-20页 |
| 第二章 3-PRS 并联机构运动学分析 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-PRS 并联机构的基本描述 | 第20-25页 |
| ·机构描述及坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·欧拉旋转变换 | 第22-25页 |
| ·3-PRS 并联机构反向运动学分析 | 第25-31页 |
| ·关节位置表述 | 第25-26页 |
| ·运动约束条件 | 第26-28页 |
| ·3-PRS 并联机构运动学反解 | 第28-29页 |
| ·速度映射模型与雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| ·3-PRS 并联机构正向运动学分析 | 第31-36页 |
| ·3-PRS 并联机构正向运动学建模 | 第31-34页 |
| ·3-PRS 并联机构正向运动学求解 | 第34-36页 |
| ·运动学正解的筛选 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 3-PRS 并联机构工作空间、灵活度分析 | 第38-55页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·工作空间的定义 | 第38页 |
| ·3-PRS 并联机构的可达姿态空间分析 | 第38-43页 |
| ·T &T 角描述方法 | 第38-41页 |
| ·3-PRS 并联机构的可达姿态空间 | 第41-43页 |
| ·3-PRS 并联机构的灵活度分析 | 第43-46页 |
| ·灵活度的性能指标 | 第43-46页 |
| ·全局条件数 | 第46页 |
| ·3-PRS 并联机构的尺寸综合 | 第46-53页 |
| ·设计参数空间 | 第47-49页 |
| ·3-PRS 并联机构的可达姿态能力分析 | 第49-53页 |
| ·3-PRS 并联机构尺寸优化步骤 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 3-PRS 并联机构的静刚度分析 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·刚度的概念 | 第55-56页 |
| ·3-PRS 并联机构的关节刚度建模 | 第56-59页 |
| ·连杆刚度矩阵的建立 | 第56-58页 |
| ·驱动丝杠系统的刚度建模 | 第58-59页 |
| ·3-PRS 并联机构整体刚度矩阵的建立 | 第59-60页 |
| ·3-PRS 并联机构静刚度的评价指标 | 第60-63页 |
| ·3-PRS 并联机构静刚度的仿真分析 | 第63-71页 |
| ·解析法建模仿真分析 | 第63-66页 |
| ·有限元建模仿真分析 | 第66-68页 |
| ·基于 ANSYS 的 3-PRS 并联机构的刚度分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 3-PRS 并联机构的力/位控制策略分析 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·机器人力控制概述 | 第72页 |
| ·基于 FSW 的 3-PRS 并联机构力/位控制系统的设计 | 第72-91页 |
| ·力传感器的安装布置 | 第72-74页 |
| ·滤波器的设计 | 第74-78页 |
| ·应用于 FSW 的力/位控制方案 | 第78-80页 |
| ·力/位控制软件的介绍 | 第80-82页 |
| ·力/位控制实验 | 第82-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·完成工作总结 | 第92-93页 |
| ·后续工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
